[发明专利]侵入检测装置、机械手以及侵入检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及侵入检测装置、机械手、侵入检测方法。

背景技术

以往，公知一种利用照相机检测人向危险区域的侵入、可疑者向私有地的侵入的技术。例如在专利文献1中，公开了通过基于照相机的输出来判定从沿着规定的边界线配置的光源、反射镜到照相机的光路是否被遮断，而检测人越过边界线侵入到了危险区域的技术。另外，在专利文献2中，公开了通过使多个光源的发光图案分别带有信息，来确定是从哪个光源到照相机的光路上有侵入者的技术。在这些技术中，在光源点亮的图案和通过光传感器检测的特定区域的亮度的图案不一致的情况下，判定为发生了侵入。

专利文献1：日本特开2010－231713号公报

专利文献2：日本特开2010－15258号公报

但是，根据现有技术不能够检测出在光源熄灭的时间中横穿过从该光源到照相机的光路的侵入。另一方面，在始终点亮光源的情况下，很容易在光路上设置虚拟光源并侵入，所以不优选始终点亮光源。

另外，根据现有技术通过将光源点亮熄灭的时间序列的发光图案和通过光传感器检测的特定区域的亮度的时间序列的图案进行比较来检测侵入，所以不能按照从照相机输出的数字图像的每一帧检测侵入。因此，存在从发生侵入到检测出侵入为止产生延迟的问题。

发明内容

本发明的目的之一在于以最小的延迟确切地检测出向特定区域的侵入。

（1）用于达成上述目的的侵入检测装置，具备：多个第一光标识，其在根据边界划分的一侧的区域中沿着上述边界被排列；多个第二光标识，其在根据上述边界划分的另一侧的区域中以与上述多个第一光标识形成一对一的对的方式被排列；点亮熄灭控制部，其生成控制信号，该控制信号是根据时刻而使发光的上述第一光标识和发光的上述第二光标识不同的控制信号，是使上述对的一方发光时另一方不发光，在任意时刻与上述多个第一光标识的一部分对应的上述控制信号的一部分为与上述多个第一光标识的另一部分对应的上述控制信号的另一部分的检错码的控制信号；光传感器，其接受来自上述多个第一光标识以及上述多个第二光标识的光并输出与上述光对应的信号；检测单元，其生成将上述光传感器输出的信号按照每个上述光标识进行了二值化的受光信号，基于与上述多个第一光标识的另一部分对应的上述受光信号的第一部分来生成上述检错码的第一检查值，并基于与和上述多个第一光标识的另一部分形成对的上述第二光标识对应的上述受光信号的第三部分的反转位列来生成上述检错码的第二检查值，基于比较与上述多个第一光标识的一部分对应的上述受光信号的第二部分和上述第一检查值的结果、以及比较与和上述多个第一光标识的一部分形成对的上述第二光标识对应的上述受光信号的第四部分的反转位列和上述第二检查值的结果来检测向上述边界的侵入。

根据本发明，各个光标识根据时刻发光或者不发光。因此，以具备虚拟光源的遮挡物等欺骗侵入检测装置而侵入很困难。并且，即使在边界的两侧配置的光标识的对的一方不发光的时刻另一方也发光，所以若存在横穿边界的侵入，则一定遮挡从光标识的对的任意一方到光传感器的光路。因此，根据本发明，能够确切地检测出越过边界的侵入。此外，在本说明书中所说的光标识是放射或者反射光，光源的点亮和熄灭、光路的遮挡和敞开、改变反射板的反射率等，从而能够控制放射或者反射的光量的构成要素。并且在本发明中，只要在某一时刻根据与第一光标识的一部分对应的受光信号的第一部生成的检错码的检查值、和与第一光标识的另一部分对应的受光信号的第二部不一致，则可以看作在该时刻从第一光标识到光传感器的光路中发生侵入。相反，只要在某一时刻根据与第一光标识的一部分对应的受光信号的第一部生成的检错码的检查值、和与第一光标识的另一部对应的受光信号的第二部一致，则可以看作在该时刻从第一光标识到光传感器的光路上没有发生侵入。即、基于与第一光标识对应的受光信号的一部分，能够检测出从第一光标识到光传感器的光路上的侵入。同样，基于与第二光标识对应的受光信号的一部分，能够检测出从第二光标识到光传感器的光路上的侵入。但是，第一光标识和第二光标识的发光图案中点亮和熄灭是反转的关系，所以通过对根据受光信号的第三部分的反转位列生成的第二检查值、和受光信号的第四部分的反转位列进行比较，能够检测出从第二光标识到光传感器的光路上的侵入。即、根据本发明，能够在每一时刻检测出该时刻的侵入，所以能够无延迟地确切地检测向确定区域的侵入，并且，能够确定出是来自第一光标识侧的侵入还是来自第二光标识侧的侵入。