[发明专利]基于视差信息的街景图像目标分割方法及装置

权利要求书

1.一种基于视差信息的街景图像目标分割方法，其特征在于，所述方法包括：

建立街景图像数据库，所述街景图像数据库中包括若干立体像对；

通过对每对立体像对中的两幅图像进行立体匹配，获得每对立体像对所对应场景的视差数据集合；

将所述对应场景的视差数据中的每个像素点的二维坐标及对应每个像素点的视差值投影到三维空间中；

根据投影在所述三维空间中的视差数据的投影密度对所述对应场景中的目标进行分割。

2.如权利要求1所述的基于视差信息的街景图像目标分割方法，其特征在于，所述通过对每对立体像对中的两幅图像进行立体匹配，获得每对立体像对所对应场景的视差数据集合的步骤，包括：

对每对立体像对中的两幅图像进行立体校正；

将每对立体像对中经过立体校正的两幅图像进行立体匹配，获得所述两幅图像所对应场景的视差数据集合。

3.如权利要求2所述的基于视差信息的街景图像目标分割方法，其特征在于，所述对每对立体像对中的两幅图像进行立体校正的步骤，包括：

对所述立体像对中的两幅图像的同名点进行校正，使所述两幅图像的同名点具有相同的行坐标。

4.如权利要求3所述的基于视差信息的街景图像目标分割方法，其特征在于，根据所述立体像对中的两幅图像的位置和姿态参数，并利用共面关系，对所述立体像对中的两幅图像的同名点进行校正；或者利用所述立体像对中的两幅图像的同名点对，对所述立体像对中的两幅图像的同名点进行校正。

5.如权利要求4所述的基于视差信息的街景图像目标分割方法，其特征在于，所述立体匹配采用图像密集匹配算法实现。

6.如权利要求1所述的基于视差信息的街景图像目标分割方法，其特征在于，所述目标为地面，所述根据投影在所述三维空间中的视差数据的投影密度对所述对应场景中的目标进行分割的步骤，包括：

根据所述视差数据的投影密度确定初始地面点；

对所述初始地面点进行拟合；

对经拟合的地面进行形态学分析，确定地面的范围；

将所述地面的范围反投影到对应的立体像对的图像上，结合所述图像的内容再次确定地面的范围。

7.一种基于视差信息的街景图像目标分割装置，其特征在于，所述装置包括：

街景图像数据库，所述街景图像数据库中包括若干立体像对；

视差数据获取模块，用于通过对每对立体像对中的两幅图像进行立体匹配，获得每对立体像对所对应场景的视差数据集合；

投影模块，用于将所述对应场景的视差数据中的每个像素点的二维坐标及对应每个像素点的视差值投影到三维空间中；

分割模块，用于根据投影在所述三维空间中的视差数据的投影密度对所述对应场景中的目标进行分割。

8.如权利要求7所述的基于视差信息的街景图像目标分割装置，其特征在于，所述视差数据获取模块，包括：

校正模块，用于对每对立体像对中的两幅图像进行立体校正；

数据获取子模块，用于将每对立体像对中经过立体校正的两幅图像进行立体匹配，获得所述两幅图像所对应场景的视差数据集合。

9.如权利要求8所述的基于视差信息的街景图像目标分割装置，其特征在于，所述校正模块对所述立体像对中的两幅图像的同名点进行校正，使所述两幅图像的同名点具有相同的行坐标。

10.如权利要求9所述的基于视差信息的街景图像目标分割装置，其特征在于，所述校正模块根据所述立体像对中的两幅图像的位置和姿态参数，并利用共面关系，对所述立体像对中的两幅图像的同名点进行校正；或者利用所述立体像对中的两幅图像的同名点对，对所述立体像对中的两幅图像的同名点进行校正。

11.如权利要求10所述的基于视差信息的街景图像目标分割装置，其特征在于，所述视差数据获取模块所进行的立体匹配采用图像密集匹配算法实现。

12.如权利要求7所述的基于视差信息的街景图像目标分割装置，其特征在于，所述目标为地面，所述分割模块，包括：

初始地面点确认模块，用于根据所述视差数据的投影密度确定初始地面点；

拟合模块，用于对所述初始地面点进行拟合；

形态学分析模块，用于对经拟合的地面进行形态学分析，确定地面的范围；

地面范围再确认模块，用于将所述地面的范围反投影到对应的立体像对的图像上，结合所述图像的内容再次确定地面的范围。