[发明专利]基于视差信息的街景图像目标分割方法及装置

说明书

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种基于视差信息的街景图像目标分割方法及装置。

背景技术

现在越来越多的网络地图搜索服务趋向于将街景也作为一项服务呈现给用户，网络地图的页面中为街景服务提供了很多入口。用户在使用地图进行搜索和查询的时候，能够很方便的点击进入获取街景服务。当用户搜索到某一地点，点击进入街景模式后，可以看到地点以及周边环境的街景展现。

现有的街景展现一般使用全景图技术。全景图技术可以将平面照及计算机图变为360度全景景观，把街景采集系统所采集的二维的平面图根据特定的模型模拟成真实的三维空间，呈现给用户。

随着移动测量技术以及三维实景技术的发展，立体街景也开始出现在街景展现的应用中。立体街景图像采集系统集成了多部相机、GPS、惯导系统、控制设备等，能够实时获取场景的立体像对和采集设备的位置和姿态信息。立体街景图像的采集系统在采集车高速行进之中，快速采集道路及两旁地物的实景影像的立体像对。立体像对(stereo pair)是指由两个不同的相机(如CCD)或一个立体摄像机获取的，具有一定影像重叠的两幅图像。一对立体像对记录了成像装置成像范围内空间对象的三维立体空间。

立体街景图像的采集系统可以以道路巡航的方式高密度的采集城市的连续立体像对，在车辆高速行进过程中，能够以5米的间隔采集一次覆盖360度范围的影像。通过沿城市道路进行地毯式扫描，可以建立城市的海量立体影像库。该影像库实际上全方位的记录了城市的真实环境和三维空间尺寸。

对于立体街景图像，尤其是立体像对，如果知道图像中各个目标的属性，将更有利于针对不同的目标进行不同的处理，同时将为给予立体像对的三维建模提供基础信息。但是，由于立体街景数据的复杂性，传统的基于二维灰度图像的图像分割算法并不能直接用于立体街景图像的图像分割，因此，有必要提供一种新的适用于立体街景图像的目标分割方法。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种基于视差信息的街景图像目标分割方法及装置。

一种基于视差信息的街景图像目标分割方法，所述方法包括：建立街景图像数据库，所述街景图像数据库中包括若干立体像对；通过对每对立体像对中的两幅图像进行立体匹配，获得每对立体像对所对应场景的视差数据集合；将所述对应场景的视差数据投影到三维空间中；根据投影在所述三维空间中的视差数据的投影密度对所述对应场景中的目标进行分割。

一种基于视差信息的街景图像目标分割装置，所述装置包括：街景图像数据库、视差数据获取模块、投影模块、分割模块。所述街景图像数据库中包括若干立体像对。视差数据获取模块用于通过对每对立体像对中的两幅图像进行立体匹配，获得每对立体像对所对应场景的视差数据集合。投影模块用于将所述对应场景的视差数据投影到三维空间中。分割模块用于根据投影在所述三维空间中的视差数据的投影密度对所述对应场景中的目标进行分割。

相对于现有技术，本申请提供的基于视差信息的街景图像目标分割方法及装置，将二维图像上的目标分割转化为三维空间上的目标分割，充分利用了立体街景图像中的目标在视差空间上具有明显不同的深度分布特征，通过分析视差数据的投影密度实现了对目标的有效分割。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本申请第一实施例中的基于视差信息的街景图像目标分割方法的流程示意图。

图2为图1中步骤S12的具体流程示意图。

图3为本申请第二实施例中的基于视差信息的街景图像目标分割方法的流程示意图。

图4为视差空间的示意图。

图5为图4经过拟合的结果。

图6为一幅图像的地面分割结果示意图。

图7为另一幅图像的地面分割结果示意图。

图8为本申请第三实施例中的基于视差信息的街景图像目标分割装置的结构示意图。

图9为图8中视差数据获取模块的具体结构示意图。

图10为本申请第四实施例中的基于视差信息的街景图像目标分割装置的结构示意图。

具体实施方式