[发明专利]用于预设和/或控制执行器过程的方法和装置

权利要求书

1.一种用于预设和/或控制执行器过程的方法，该执行器过程用于具有至少一个执行器、特别是工业机器人的执行器装置（1，2，3），

其中，所述执行器过程包括所述执行器装置的预设的定向的执行器路径，其特征在于，

根据所述执行器装置的与所述定向的执行器路径方向相反的、事件启动的向后运动和/或与所述定向的执行器路径方向相同的返回运动，预设或执行至少一个动作，尤其是不同地预设或执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行器路径包括至少一个切换路径点（S1，S2，S3），并能够根据该切换路径点预设或执行动作，尤其是不同地预设或执行动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据在所述向后运动和/或所述返回运动中所述执行器装置至所述切换路径点的投影距离（PA）来预设或执行动作，尤其是不同地预设或执行动作。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，具有切换点例程（TRIGGER），其包括用于执行所述动作的子例程（TEMP，OPEN，CLOSE），其中，可以根据所述向后运动和/或所述返回运动预设或执行所述切换点例程或所述子例程，尤其是不同地预设或执行。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述向后运动包括所述执行器路径上的起点、从所述执行器路径驶离的部分和/或与所述执行器路径平行的部分。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述返回运动包括与所述执行器路径平行的部分、在所述执行器路径上返回的部分和/或所述执行器路径上的端点。

7.一种用于预设和/或控制执行器过程的装置，所述执行器过程用于具有至少一个执行器特别是工业机器人的执行器装置（1，2，3），

其中，所述执行器过程包括所述执行器装置的预设的定向的执行器路径，其特征在于，

该装置用于，根据所述执行器装置的与所述定向的执行器路径方向相反的、事件启动的向后运动和/或与所述定向的执行器路径方向相同的返回运动，预设或执行至少一个动作，尤其是不同地预设或执行至少一个动作。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，其特征在于，所述执行器路径包括至少一个切换路径点（S1，S2，S3），并能够根据该切换路径点预设或执行动作，尤其是不同地预设或执行动作。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，根据在所述向后运动和/或所述返回运动中所述执行器装置至所述切换路径点的投影距离（PA）来预设或执行动作，尤其是不同地预设或执行动作。

10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，具有切换点例程（TRIGGER），其包括用于执行所述动作的子例程（TEMP，OPEN，CLOSE），其中，可以根据所述向后运动和/或所述返回运动预设或执行所述切换点例程或所述子例程，尤其是不同地预设或执行。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述向后运动包括所述执行器路径上的起点、从所述执行器路径外展的部分和/或与所述执行器路径平行的部分。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述返回运动包括与所述执行器路径平行的部分、在所述执行器路径上返回的部分和/或所述执行器路径上的端点。