[发明专利]用于预设和/或控制执行器过程的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种方法和装置，用于预设和/或控制执行器过程。

背景技术

在在执行器路径上行驶时要常常根据路径上的位置执行不同的动作。例如，要分段地接通或关断焊接电流，打开或关闭粘合剂喷嘴或涂料喷嘴，或打开或关闭夹具，以使执行器引导的工具能够通过。

对此，依内部实践众所周知的，通过切换点例程在执行器路径上预设切换点，在下面称为切换路径点，其包括用于执行动作的子例程，例如以这样的形式：

通过该切换点例程TRIGGER，预设切换路径点，其与通过SLIN Q作为笛卡尔直线预设置的执行器路径的、路径点P和Q之间的部段的端点Q相距Abstand。当到达如此预设的切换路径点时，在时间Zeit之后（或在Zeit<0之前），通过子例程Unterroutine执行预设的动作，例如接通焊接电流、打开粘合剂喷嘴或涂料喷嘴或夹具。

在在预设的执行器路径上行驶时，可能需要向回行驶一小段，例如，在识别出过程的故障后。不利地，在这样的向后运动中，不执行上述的切换点例程。例如，若必须打开夹具，以允许由执行器引导的工具通过，则其在向后运动中不能通过仅与点P和Q之间的向前运动相关的切换点例程重新自动打开。

发明内容

本发明的目的在于改善执行器过程。

本发明的一个方面涉及用于执行器装置的执行器过程，执行器装置具有一个或多个执行器，尤其是工业机器人。执行器过程包括执行器装置的预设的定向的执行器路径。在此特别是将执行器路径理解为：离散的或连续的一个或多个执行器的位置、尤其是位置和/或方向的序列；离散的或连续的一个或多个执行器的一个或多个特定于执行器的参考点，特别是执行器的TCP的参考点的序列；和/或离散的或连续的一个或多个执行器的姿态，特别是关节坐标的序列。执行器路径特别是可以通过预先给定离散的、特别地是经示教的路径点以及预先给定在工作空间或配置空间中这些路径点之间的路径，如直线或圆弧段，或者还可以通过预先给定工作空间或配置空间中的映射或关系，如样条函数来预设。在此定向的执行器路径特别是可以理解为具有例如通过要行驶的和/或要循环的（überschleifende）点的序列来预先给定的方向意义或遍历意义的执行器路径。

根据本发明的一个方面，对于执行器过程或其执行器路径可以预先给定一个或多个动作，和/或在执行器过程中或在在其执行器路径上行驶时执行该一个或多个动作。在本发明意义上的动作特别可以包括逻辑的和/或算术的计算操作和/或存储操作，特别是变量的赋值；和/或执行器装置的控制，特别是由一个或多个执行器引导的和/或特定于环境的工具和/或处理装置的控制。在本发明意义上的动作例如可以是对标识符的赋值、为由执行器引导的焊枪的提供电流或闭合特定于环境的夹具。

所述动作中的一个或多个可根据执行器装置的与定向的执行器路径方向相反的、事件启动的向后运动和/或与定向的执行器路径方向相同的返回运动来预设或执行。事件启动的运动特别是指执行器装置的由于外部的、特别是非预先设置的和/或无规律的事件而引起或执行的运动。在一种实施方式中，事件启动的向后运动可通过来自操作者的手动输入，例如通过按下倒车按钮，和/或由信号特别是故障信号而引起，例如由于操纵了紧急停止、偏离执行器路径、在中断输入保护气体的情况下的对于焊接电流的不正确的值，等等。在一种实施方式中，事件启动的运动的特征在于，该运动不是在每次在预设的执行器路径上行驶时都在同一路径点上被引导和/或与其它、不是执行器路径自身的边界条件相关。

相反的向后运动在此特别是被理解为执行器装置的运动，尤其是一个或多个执行器的运动，该运动至少分段地在与定向的执行器路径的行驶方向相反的方向上发生。向后运动特别是可以具有位于执行器路径上的起始点，也即从执行器路径出发，相对于该起始点局部与执行器路径相反的方向。向后运动可包括与执行器路径平行的部分。在这里平行的部分特别可以是在工作空间或配置空间中的一致的部分，例如，平行直线段、同心圆弧段等等。特别是该平行的部分还可以是与执行器路径的要被反向行驶的部分相同的部分，也即至少分段地在执行器路径上实现向后运动。同样向后运动可包括从执行器路径外展的部分，平行的部分可以连接在该部分上，从而使执行器路径在反向运动时分段地以偏移或寄存站在相反的方向上行驶。