[发明专利]一种救援机器人

权利要求书

1.一种救援机器人，包括底盘（1）、伸缩臂机构（2）及机械夹持器（3），其特征在于：所述的机械夹持器（3）由抓手机构（31）和转向机构（32）组成，该抓手机构（31）固定于转向机构（32）内的升降杆（11）下端，该转向机构（32）通过升降杆（11）与所述的伸缩臂机构（2）内的导轨连接套（20）相连，伸缩臂机构（2）固定于所述的底盘（1）上；所述的伸缩臂机构（2）包括支撑圆盘（21）、支撑杆（22）、连接座（23）、滑动导轨（24）和导轨连接套（20），该伸缩臂机构（2）通过支撑圆盘（21）固定于底盘（1）上，支撑杆（22）固定于支撑圆盘（21）的中心上，支撑圆盘（21）上固定有连接座（23），并位于支撑杆（22）的前端；该连接座（23）上连有三角架（26）。

2.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于：所述的滑动导轨（24）固定于两个U型槽（27）内，该两个U型槽（27）其中一个固定于支撑杆（22）的顶端上，另一个固定于三角架（26）的一端上；该滑动导轨（24）内套有一导轨连接套（20），该导轨连接套（20）上设有齿条（28），该齿条（28）与电机（30）驱动轴上的齿轮（29）相啮合。

3.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于：所述的抓手机构（31）包括第一夹板（34）、第二夹板（35）、第一电机座（36）、及位于第一电机座上的第一电机（4），还包括抓手平板（5）、大齿轮（6）、小齿轮（7）和螺杆（8），所述的第一电机座（36）固定于抓手平板（5）上，所述的第一电机（4）的电机轴与大齿轮（6）固定相连，该大齿轮（6）与小齿轮（7）相啮合，小齿轮（7）固定于所述的螺杆（8）上，该螺杆（8）通过螺钉连接于抓手平板（5）的两侧上。

4.根据权利要求3所述的救援机器人，其特征在于：所述的第一夹板（34）和第二夹板（35）为圆拱型，且端面上开设有若干通孔（9），在该第一夹板（34）和第二夹板（35）的内侧贴有可增大抓去摩擦力的橡胶（10）；所述的第一夹板（34）为固定端，且通过螺钉固定于所述的抓手平板（5）的侧边；第二夹板（35）为活动端，且通过螺纹旋接方式套于所述的螺杆（8）上。

5.根据权利要求3或4所述的救援机器人，其特征在于：所述的抓手平板（5）的前端为抓取端，该抓取端上开设有用于卡住三区目标体的圆弧槽（51），圆弧槽（51）与第一夹板（34）、第二夹板（35）共同组成一个抓取区。

6.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于：所述的转向机构（32）由升降杆（11）、第一齿轮（12）、第二齿轮（13）、推力轴承（14）和第二电机（15）组成，所述的升降杆（11）为内嵌齿条（111）的升降杆，并与抓手平板（5）的后端相固定，升降杆（11）上开设有键槽（112），且与键（16）相配合连接。

7.根据权利要求6所述的救援机器人，其特征在于：所述的升降杆（11）上的内嵌齿条（111）与第三电机（17）的驱动轴上的第三齿轮（18）相啮合，该第三电机（17）固定于第二电机座（19）上，第二电机座（19）固定于导轨连接套（20）下侧；升降杆（11）被套于升降杆套筒（21）内，升降杆套筒（25）外固定有一第二齿轮（13），第二齿轮（13）与推力轴承（14）相固定。

8.根据权利要求7所述的救援机器人，其特征在于：所述的第二齿轮（13）与第一齿轮（12）相啮合，第一齿轮（12）与第二电机（15）的电机轴相连，该第二电机（15）固定在电机保护套（33）内，该电机保护套（33）固定于导轨连接套（20）上。