[发明专利]一种救援机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，主要是一种用于工业领域上的救援机器人。

背景技术

近年来许多工业型企业在搬运货物的时候都采用人工搬运，这样普遍存在搬运的人工费比较贵，还存在不安全的因素，在搬运过程中效率不高；因此，将机器人技术、搬运行动技术等多学科知识有机融合，研制与开发用于搜寻和搬运的救援机器人是机器人学研究中一个富有挑战性的新领域。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种结构简单、操作简便、运行稳健而灵活的救援机器人。

本发明的目的是通过如下技术方案来完成的，它包括底盘、伸缩臂机构及机械夹持器，所述的机械夹持器由抓手机构和转向机构组成，该抓手机构固定于转向机构内的升降杆下端，该转向机构通过升降杆与所述的伸缩臂机构内的导轨连接套相连，伸缩臂机构固定于所述的底盘上；所述的伸缩臂机构包括支撑圆盘、支撑杆、连接座、滑动导轨和导轨连接套，该伸缩臂机构通过支撑圆盘固定于底盘上，支撑杆固定于支撑圆盘的中心上，支撑圆盘上固定有连接座，并位于支撑杆的前端；该连接座上连有三角架。

作为优选，所述的滑动导轨固定于两个U型槽内，该两个U型槽其中一个固定于支撑杆的顶端上，另一个固定于三角架的一端上；该滑动导轨内套有一导轨连接套，该导轨连接套上设有齿条，该齿条与电机驱动轴上的齿轮相啮合。

作为优选，所述的抓手机构包括第一夹板、第二夹板、第一电机座、及位于第一电机座上的第一电机，还包括抓手平板、大齿轮、小齿轮和螺杆，所述的第一电机座固定于抓手平板上，所述的第一电机的电机轴与大齿轮固定相连，该大齿轮与小齿轮相啮合，小齿轮固定于所述的螺杆上，该螺杆通过螺钉连接于抓手平板的两侧上。

作为优选，所述的第一夹板和第二夹板为圆拱型，且端面上开设有若干通孔，在该第一夹板和第二夹板的内侧贴有可增大抓去摩擦力的橡胶；所述的第一夹板为固定端，且通过螺钉固定于所述的抓手平板的侧边；第二夹板为活动端，且通过螺纹旋接方式套于所述的螺杆上。

作为优选，所述的抓手平板的前端为抓取端，该抓取端上开设有用于卡住三区目标体的圆弧槽，圆弧槽与第一夹板、第二夹板共同组成一个抓取区。

作为优选，所述的转向机构由升降杆、第一齿轮、第二齿轮、推力轴承和第二电机组成，所述的升降杆为内嵌齿条的升降杆，并与抓手平板的后端相固定，升降杆上开设有键槽，且与键相配合连接。

作为优选，所述的升降杆上的内嵌齿条与第三电机的驱动轴上的第三齿轮相啮合，该第三电机固定于第二电机座上，第二电机座固定于导轨连接套下侧；升降杆被套于升降杆套筒内，升降杆套筒外固定有一第二齿轮，第二齿轮与推力轴承相固定。

作为优选，所述的第二齿轮与第一齿轮相啮合，第一齿轮与第二电机的电机轴相连，该第二电机固定在电机保护套内，该电机保护套固定于导轨连接套上。

本发明的有益效果为：1、结构简单、操作简便、运行稳健而灵活、工作效率高，2、机械夹持器可前后伸缩，自由升降，可360°旋转并收放于车体之上，且抓取范围为30—130MM不等的四方体及Φ50-100mm的圆柱体的物体；通过转向机构，可以使该夹持器任意角度抓取物体，推力轴承的加入，消除了连接上的间隙，让转向更加顺畅，更加平稳。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的B向结构示意图。

图3是本发明的抓手机构俯视结构示意图。

图4是本发明的抓手机构主视结构示意图。

图5是本发明的抓手机构侧视结构示意图。

图6是本发明的转向机构结构示意图。

图7是图6的A向结构示意图。

附图中的标号分别为：1、底盘；2、伸缩臂机构，3、机械夹持器，4、第一电机，5、抓手平板，6、大齿轮，7、小齿轮，8、螺杆，9、通孔，10、橡胶，11、升降杆，12、第一齿轮，13、第二齿轮，14、推力轴承，15、第二电机，16、键，17、第三电机，18、第三齿轮，19、第二电机座，20、导轨连接套，21、支撑圆盘，22、支撑杆，23、连接座，24、滑动导轨，25、升降杆套筒，26、三角架，27、U型槽，28、齿条，29、齿轮，30、电机，31、抓手机构，32、转向机构，33、电机保护套；34、第一夹板，35、第二夹板，36、第一电机座，51、圆弧槽，111、内嵌齿条，112、键槽。

具体实施方式