[发明专利]操作机械手组件

说明书

本申请是申请号为200810086678.0、申请日为2008年3月19日、发明名称为“操作机械手组件”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及如从权利要求1的前序部分中说明的操作机械手(handling manipulator)组件，还涉及如在权利要求9的前序部分中阐述的机床组件。

背景技术

为了自动将工件进给例如车床、铣床、刻模机、冲刀的机床，或者从中自动除去，例如机械手的操作组件是众人共知的。除了用于进给/除去工件之外，当然还可采用这些操作组件用于进给/除去工具。

在EP-A-1 481759中所知的是一般的操作机械手组件。这种组件的特征是具有第一滑座可在其上水平行进的水平入口。第一滑座设有另一滑座可在其上垂直行进的细长支撑件。设计用于围绕水平轴线枢转的臂被安装在第一滑座上。工件操纵夹持器被固定到臂的端部。该操作机械手组件特别适于深入机床的侧开口。

在JP-A-2004 090186中公开的是一般的运输机器人附件形式的操作机械手组件。该组件的特征是具有可围绕垂直轴线转动的、用于支撑设计用于垂直行进的水平伸展臂的垂直延伸的主支撑件(盘)，在第一示例性实施例(变型200A到200C)中其包括径向成直线、上下叠加安置的两个盘形支撑件。第一支撑件固定地连接到被安置在主支撑件上的两个托架，同时第二支撑件设有水平可转动的叉状零件。在第二示例性实施例(变型200D到200E)中，水平伸展臂设有两个垂直可转动的枢转臂，该叉状零件可水平或者垂直地转动。在第一变型上的叉状零件仅可有条件地活动时，一方面具有其两个枢转臂的第二变型比较复杂，另一方面其仅能操作小负载。另外，在两个示例性实施例中，自动机械手受限于由于其运动范围引起的机动性，即受限于操纵夹持器的水平行进。

在JP-A-05076965中所知的是装有轨道的自动机械手，其设计用于在相互远离的两个压床之间水平行进以将工件从一个压床上传输到另一压床上。如此设计该自动机械手以至于在该自动机械手水平行进时，其机械臂可围绕垂直轴线转动。

发明内容

本发明的目的是完备在权利要求1的前序部分中说明的操作机械手组件，以至于其现在能发现适于特别有利地用于除被构建的比较简单和稳固之外、完全不干扰访问机床的情况下将工件或工具进给机床或者从其中除去的普遍应用。

根据本发明，通过在权利要求1中阐述的操作机械手组件达到本目的。

在权利要求1中限定的具有两个转动轴线以及垂直和水平线性轴线的操作机械手的优越性在于其高机动性和简单、稳固的结构。所声称的操作机械手组件能访问虚拟圆柱形空间内除中间部分之外的任一点。用于水平行进的水平伸展臂的线性导向件还获得水平伸展臂的大的水平行进，并且这样当然在耗费比较小的能量和高精确度的情况下获得机械手夹持器的大的水平行进。

从属权利要求2至8限定了如在权利要求1中说明的操作机械手组件的另一优选实施例。

当在优选实例方面中限定的主支撑件被安置在用于水平行进的主滑座上时，操作机械手组件增加的运动范围提高了其灵活性。

在另一优选实例方面中，通过在枢接臂上的接合链节来支撑机械手夹持器，接合链节的转动轴线与垂线所成角度在30°和 60°之间，最好为45°。现在不但可水平地而且还可成角度地拾取并且传输工件或工具。

本发明的另一目的是限定包含至少一个机床和操作机械手组件的机床组件，以至于现在可通过机床的前入口畅通无阻地访问机床。

通过在权利要求9中阐述的机床组件获得本目的。

机床组件的另一优选实施例在从属权利要求10和11中限定。

附图说明

下面将参照附图通过本发明的优选示例性方面详细地说明本发明，其中：

图1以图示方式说明了第一视图中的操作机械手组件；

图2说明了另一视图中的、在图1中示出的操作机械手组件；

图3至图8分别说明了将工件托盘进给机床的各个阶段的操作机械手组件；以及

图9以综合图示方式说明了包括操作机械手组件、两个机床和两个机箱的机床组件。

具体实施方式