[发明专利]无人行驶作业车用区域缆线的配置构造以及其控制装置

权利要求书

1.一种无人行驶作业车用区域缆线的配置构造，该无人行驶作业车具备搭载于车体上并从电池通电的电动机和搭载于所述车体的原动机，利用所述原动机对车轮进行驱动而在区域缆线所规定的作业区域内行驶，并且利用所述电动机对搭载于所述车体上的作业机进行驱动而进行作业，同时检测所述区域缆线的磁场强度而返回到配置在所述区域缆线上的充电器以进行所述电池的充电，该无人行驶作业车用区域缆线的配置构造的特征在于，

设定用于所述充电器的配置位置检测的充电器检测区域，并且使所述区域缆线在任意的位置朝所述充电器检测区域以预定的相距间隔折返而形成折返部位，由此能够将所述作业区域划分为多个。

2.根据权利要求1所述的无人行驶作业车用区域缆线的配置构造，其特征在于，

所述折返部位的预定的相距间隔是根据所述区域缆线的磁场强度决定的。

3.根据权利要求1或2所述的无人行驶作业车用区域缆线的配置构造，其特征在于，

所述无人行驶作业车检测所述区域缆线的磁场强度而向所述充电器返回时，如果已到达所述充电器检测区域则进行圆弧行驶，然后朝所述区域缆线行驶，被引导至所述充电器。

4.根据权利要求1所述的无人行驶作业车用区域缆线的配置构造，其特征在于，

在所述无人行驶作业车检测所述区域缆线的磁场强度而向所述充电器返回时，使每次返回时进入所述充电器的方向不同。

5.一种无人行驶作业车的控制装置，该无人行驶作业车具备搭载于车体上并从电池通电的电动机和搭载于所述车体的原动机，利用所述原动机对车轮进行驱动而在区域缆线所规定的作业区域内行驶，并且利用所述电动机对搭载于所述车体上的作业机进行驱动而进行作业，同时检测所述区域缆线的磁场强度而返回到配置在所述区域缆线上的充电器以进行所述电池的充电，该无人行驶作业车的控制装置的特征在于，具备：

返回行驶控制单元，该返回行驶控制单元以如下的方式控制返回行驶：设定用于所述充电器的配置位置检测的充电器检测区域，使所述区域缆线在任意的位置朝所述充电器检测区域以预定的相距间隔折返而形成折返部位，并且在所述无人行驶作业车向所述充电器返回行驶的情况下，当判断为已到达所述充电器检测区域时，使其进行圆弧行驶，然后使其朝所述区域缆线行驶，引导至所述充电器。

6.根据权利要求5所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述返回行驶控制单元以如下的方式控制返回行驶：当判断为在所述圆弧行驶之后已通过所述充电器检测区域时，再次使其进行圆弧行驶，然后使其朝所述区域缆线行驶，引导至所述充电器。

7.根据权利要求5或6所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述返回行驶控制单元在所述无人行驶作业车向所述充电器返回行驶时，使每次返回时进入所述充电器的方向不同。

8.根据权利要求5或6所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述返回行驶控制单元以如下的方式控制返回行驶：在判断为已到达所述充电器检测区域时，使所述无人行驶作业车的行驶速度减慢。

9.根据权利要求5所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述返回行驶控制单元以如下的方式控制所述无人行驶作业车的行驶：所述无人行驶作业车利用所述原动机对车轮进行驱动而在所述作业区域中行驶并且利用所述电动机驱动所述作业机而进行作业时，通过所述折返部位。

10.根据权利要求5所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述折返部位的预定的相距间隔是根据所述区域缆线的磁场强度决定的。

11.根据权利要求5所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述原动机由从搭载在所述车体上的电池通电的第2电动机构成。

12.根据权利要求5所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述作业机由割草机构成。

13.根据权利要求5所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述作业机具备在前部的可以和所述充电器于所述区域缆线上连接的充电端子。

14.根据权利要求5所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述充电器具备发出形成于所述充电器周边的充电器检测区域的磁场的线圈。