[发明专利]无人行驶作业车用区域缆线的配置构造以及其控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人行驶作业车用区域缆线的配置构造以及其控制装置，更详细地说涉及规定无人行驶作业车的作业区域的区域缆线的配置构造以及无人行驶作业车的控制装置，该无人行驶作业车在作业区域进行无人行驶并使搭载作业机进行作业。

背景技术

已提出了多种在作业区域进行无人行驶并使割草作业用刀片等搭载作业机进行作业的无人行驶作业车的控制装置，作为例子，可举出下述专利文献1所述的技术。

在专利文献1所述的技术中，利用安装在作业车前端的磁传感器对配置在作业区域周边的区域缆线的磁场强度进行检测来识别作业区域，在所识别的作业区域内驱动由搭载有电动机的割草作业用刀片构成的作业机进行作业。

专利文献1所述的技术中的作业车的电动机由所搭载的电池通电后进行动作，为了对电池进行充电在区域缆线上设置充电器，在电池的余量降低时，控制作业车利用磁传感器沿着区域缆线返回到充电器。

专利文献1：国际公开公报WO2005/074362号公报

如上所述，专利文献1记载的作业车构成为在电池的余量降低时检测区域缆线，并沿着该区域缆线返回到充电器，但在区域缆线的检测位置是紧挨着充电器配置位置之后时，到达充电器的行驶距离变长，所以考虑电池余量的充裕程度必须尽早返回，从而具有作业效率降低的问题。

为此，还提出了通过在作业区域铺设与区域缆线不同的引导缆线将作业区域划分为多个来缩短到达充电器的行驶距离，但除了区域缆线以外另行铺设引导缆线，相应地具有构造复杂而导致成本提高的问题。

发明内容

因此，为了解决上述课题，本发明的目的是提供如下这样的无人行驶作业车用区域缆线的配置构造以及其控制装置：在利用搭载于车体并从电池通电的电动机来驱动作业机而进行作业的无人行驶作业车的控制装置中，能够以简易的结构缩短为了电池充电而返回充电器时的行驶距离，提高作业效率。

为了达成上述目的，在第1方面的无人行驶作业车用区域缆线的配置构造中，采用如下结构：该无人行驶作业车具备搭载于车体上并从电池通电的电动机和搭载于所述车体的原动机，利用所述原动机对车轮进行驱动而在区域缆线所规定的作业区域内行驶，并且利用所述电动机对搭载于所述车体上的作业机进行驱动而进行作业，同时检测所述区域缆线的磁场强度而返回到配置在所述区域缆线上的充电器以进行所述电池的充电，设定用于所述充电器的配置位置检测的充电器检测区域，并且使所述区域缆线在任意的位置朝所述充电器检测区域以预定的相距间隔折返而形成折返部位，由此能够将所述作业区域划分为多个。

在第2方面的无人行驶作业车用区域缆线的配置构造中，采用如下结构：所述折返部位的预定的相距间隔是根据所述区域缆线的磁场强度决定的。

在第3方面的无人行驶作业车用区域缆线的配置构造中，采用如下结构：所述无人行驶作业车检测所述区域缆线的磁场强度而向所述充电器返回时，如果已到达所述充电器检测区域则进行圆弧行驶，然后朝所述区域缆线行驶，被引导至所述充电器。

在第4方面的无人行驶作业车用区域缆线的配置构造中，采用如下结构：在所述无人行驶作业车检测所述区域缆线的磁场强度而向所述充电器返回时，使每次返回时进入所述充电器的方向不同。

在第5方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：该无人行驶作业车具备搭载于车体上并从电池通电的电动机和搭载于所述车体的原动机，利用所述原动机对车轮进行驱动而在区域缆线所规定的作业区域内行驶，并且利用所述电动机对搭载于所述车体上的作业机进行驱动而进行作业，同时检测所述区域缆线的磁场强度而返回到配置在所述区域缆线上的充电器以进行所述电池的充电，该无人行驶作业车的控制装置的特征在于，具备返回行驶控制单元，该返回行驶控制单元以如下的方式控制返回行驶：设定用于所述充电器的配置位置检测的充电器检测区域，使所述区域缆线在任意的位置朝所述充电器检测区域以预定的相距间隔折返而形成折返部位，并且在所述无人行驶作业车向所述充电器返回行驶的情况下，当判断为已到达所述充电器检测区域时，使其进行圆弧行驶，然后使其朝所述区域缆线行驶，引导至所述充电器。

在第6方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：所述返回行驶控制单元以如下的方式控制返回行驶：当判断为在所述圆弧行驶之后已通过所述充电器检测区域时，再次使其进行圆弧行驶，然后使其朝所述区域缆线行驶，引导至所述充电器。

在第7方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：所述返回行驶控制单元在所述无人行驶作业车向所述充电器返回行驶时，使每次返回时进入所述充电器的方向不同。