[发明专利]车载雷达设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种雷达设备，该雷达设备用于发送和接收雷达波，从而检测反射该雷达波的物体。

背景技术

一种已知的车载雷达设备在每个预定时间间隔以预定扫描角度发送诸如激光波或毫米波的雷达波，并接收从其上安装有雷达设备的车辆（下文中被称为自己的车辆）周围的物体反射的雷达波，从而检测自己的车辆周围的物体。

这种车载雷达设备用在自动巡航控制（ACC）系统等中，所述自动巡航控制系统等适于检测在与自己的车辆相同的车道中行驶在自己的车辆前面的车辆（被称作在前车辆），并控制自己的车辆的车速以使得自己的车辆与在前车辆之间的距离维持或保持恒定。

为了防止在除了自己的车道（其中自己的车辆正在行驶的车道）之外的车道中行驶的车辆在自己的车辆转弯期间被错误地检测为在前车辆，如在日本专利申请特开公布第H08-27909号中所公开的，安装在自己的车辆上的ACC系统基于自己的车道的曲线半径和行驶在自己的车辆前面的车辆相对于自己的车辆的位置来计算在自己的车辆前面的车辆正在自己的车道中行驶的可能性，并基于所计算的可能性来确定在自己的车辆前面的车辆是否为在自己的车道中行驶的在前车辆。在ACC系统中，当确定在自己的车辆前面的车辆为在前车辆时，在前车辆与自己的车辆之间的距离被控制以维持或保持恒定。

在前车辆不仅可以包括在前车辆的后部上的反射点，而且可以包括在前车辆的内部中的反射点，如图6A所示（其中，为了简便，仅描绘了后部上的一个反射点，并且其它反射点中的每个处于在前车辆的内部中或侧部上）。术语“反射点”是指从其反射雷达波的点或斑点。通常，通过使用在前车辆的后部上的反射点来确定在前车辆相对于自己的车辆的位置。

然而，如图6B所示，甚至当在前车辆笔直行驶时，在前车辆的后部上的反射点的横向位置（沿着自己的车辆的宽度的位置）可以偏离中心。这是因为，由于在前车辆无法完全笔直地行驶，所以在前车辆与自己的车辆之间的视界角（aspect angle）随着时间而变化，或自己的车辆的纵摇（pitching）导致来回摇晃的运动，在前车辆的后部上的反射点的位置会由于毫米波的性质而波动。此外，在如图6C所示的在前车辆转弯期间，在前车辆的后部上的反射点的横向位置会在转弯方向上从转弯前的横向位置移位。也就是，在前车辆的后部上的反射点的横向位置可以向左移位以形成左旋曲线并且可以向右移位以形成右旋曲线。这是因为，当在前车辆笔直行驶时，从在前车辆的后部的中心或其附近反射的雷达波将由自己的车辆检测到，并且当在前车辆向左/右转弯时，从在前车辆的后部的左/右边缘反射的雷达波将由自己的车辆检测到。如此，无论是在在前车辆笔直行驶期间还是在在前车辆转弯期间，所检测的在前车辆的位置由此可以随时间变化。因此，在与自己的车辆相同的车道中行驶的在前车辆会被不正确地检测为行驶在不同车道中的车辆。

具体地，当在前车辆为诸如卡车等的大型车辆时，车辆宽度大于中型汽车的车辆宽度。因此，大型车辆的在后部的中心与后部的左/右边缘之间的距离相比于中型车辆更大。这会导致更大地降低检测在前车辆的位置的准确度。

鉴于前述内容，因此会希望具有一种能够防止由于在前车辆为大型车辆而导致的检测在前车辆的位置的准确度降低的车载雷达设备。

发明内容

根据本发明的示例性实施例，提供了一种车载雷达设备，用于向其上安装有该设备的车辆（在下面被称作装有雷达的车辆）的外部发送雷达波，并接收从物体反射的雷达波以获取关于该物体的信息。

在该设备中，目标检测单元发送和接收雷达波，以检测反射该雷达波的目标的位置，并且物体位置确定单元基于由目标检测单元检测到的目标的位置来确定反射该雷达波的物体的位置。

这里，术语“目标”是指物体上或物体中的雷达波反射点。可以从一个物体检测到多个雷达波反射点。

此外，在该设备中，代表性目标选择单元选择由目标检测单元检测到的目标中的、满足预定代表性目标指定条件的一个目标，所述预定代表性目标指定条件用于指定由目标检测单元检测到的目标的代表，同一物体目标选择单元从由目标检测单元检测到的目标中选择满足预定同一物体目标选择条件的目标，所述预定同一物体目标选择条件用于确定由目标检测单元检测到的目标中的哪个目标与代表性目标属于同一物体。

代表性目标和除了该代表性目标之外的由同一物体目标选择单元选择的目标一起形成同一物体目标组。在下文中，同一物体目标组中的每个目标所属的物体被称作特定反射物体。

同一物体目标选择条件可以规定，代表性目标位于最接近自己的车辆（装有雷达的车辆）。