[发明专利]点焊系统和用于点焊机器人的控制装置

说明书

技术领域

本文所讨论的实施方式涉及点焊系统和用于点焊机器人的控制装置。

背景技术

许多点焊机器人被设置在用于汽车等的生产线上，以自动地执行焊接操作以便提高生产率。这种技术已知已例如在日本特开第2008-213020号公报中公开。

点焊机器人例如是保持重的点焊枪的大尺寸机器人。在一些情况下，数百个点焊机器人可被用于一条生产线上。因此，点焊工艺中的电力节约成为对于生产线的总体电力节约来说重要的问题。

根据实施方式的一方面，实施方式的目的在于提供一种可实现电力节约的点焊系统和用于点焊机器人的控制装置。

发明内容

根据实施方式的点焊系统包括点焊机器人和控制装置。所述点焊机器人具有多个关节轴并且包括与所述关节轴相对应的多个马达。所述控制装置驱动所述马达。此外，所述控制装置包括电容器，所述电容器蓄积从所述马达产生的再生电力。

根据实施方式的一方面，可以提供一种能够实现电力节约的点焊系统和用于点焊机器人的控制装置。

附图说明

由于通过在结合附图考虑时参考下述详细说明更好地理解本发明及其许多随附优点，因此将容易获得对本发明及其许多随附优点的更完整理解，在附图中：

图1是示出根据实施方式的点焊系统的构造示例的示意图；

图2是示出根据实施方式的控制装置的构造示例的框图；

图3是示出根据实施方式的马达驱动单元、转换器单元和电容器单元的构造示例的图；

图4是示出再生电力与由马达实现的链接体的驱动状态之间的关系的图；

图5是示出电容器单元的附接构造的示例的示意图；

图6A至图6C是说明电容器单元的附接和拆离的图；

图7和图8是示出电容器单元的另一构造示例的图；以及

图9是示出控制装置的示例的图，其中电容器单元分别设置用于马达驱动单元。

具体实施方式

在下文中，将参考附图来详细地说明根据本公开内容的实施方式的点焊系统和用于点焊机器人的控制装置。此外，下文公开的实施方式并不旨在限制本发明。

图1是示出根据实施方式的点焊系统1的构造示例的示意图。如图1所示，根据本实施方式的点焊系统1包括点焊机器人2、焊接电源3以及控制装置4。

点焊机器人2是具有多个关节轴J1至J6的多关节机器人。点焊机器人2包括彼此以可枢转的方式联接的基座13、回转单元14、下臂15、上臂16、第一腕17、第二腕18、以及腕凸缘19。

更具体地，回转单元14连接到基座13，以能够绕关节轴J1旋转。下臂15连接到回转单元14，以能够绕与关节轴J1大致垂直的关节轴J2旋转。此外，上臂16连接到下臂15，以能够绕大致平行于关节轴J2的关节轴J3旋转。第一腕17连接到上臂16，以能够绕与关节轴J3大致垂直的关节轴J4旋转。

第二腕18连接到第一腕17，以能够绕与关节轴J4大致垂直的关节轴J5旋转。腕凸缘19连接到第二腕18，以能够绕与关节轴J5大致垂直的关节轴J6旋转。

点焊机器人2包括马达M1至M6（在下文中，它们可被称为“马达M”），这些马达M设置成与关节轴J1至J6对应。马达M由控制装置4来驱动。马达M例如为永磁体型旋转电机。永磁体型旋转电机例如包括转子和定子，所述转子包括沿转子铁心的周向方向设置的多个永磁体，所述定子以一定间隙面对所述转子的外周面放置。

点焊枪10被附接到点焊机器人2的前端。通过由控制装置4控制马达M来控制点焊枪10的位置、角度、方向等。

点焊枪10包括彼此面对地设置的可动电极21和固定电极22。当执行点焊时，控制装置4控制点焊枪10以将作为被焊接构件的工件夹设在可动电极21和固定电极22之间，并且从焊接电源3向点焊枪10供应电力，以使电流在电极21和22之间流动预定时间。

当完成焊接时，控制装置4将可动电极21沿与固定电极22分离的方向移位以释放工件，并且致动点焊机器人2以将点焊枪10移位到下一焊接点。

一系列操作被设定在操作程序中，所述操作程序预先被存储在控制装置4中。操作者使得控制装置4执行该操作程序，且因此使得点焊机器人2执行点焊操作。

在本文中，将说明控制装置4的构造。图2是示出控制装置4的构造示例的框图。如图2所示，控制装置4包括控制单元30、转换器单元31、马达驱动单元321至326（在下文中，它们可被称为马达驱动单元32）、以及电容器单元33。