[发明专利]机器人系统和用于制造装配件的方法

权利要求书

1.一种将工件装配到工件装配部中的机器人系统，所述机器人系统包括：

第一机器人臂和第二机器人臂，所述第一机器人臂和所述第二机器人臂均安装有末端执行器；以及

控制部，所述控制部用于控制所述第一机器人臂和所述第二机器人臂，其中

所述控制部包括：

工件支承操作指令部，所述工件支承操作指令部使得所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少一个执行支承所述工件的操作；

工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得所述第二机器人臂的所述末端执行器支承所述工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部；以及

装配操作指令部，所述装配操作指令部使得所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述工件定位操作指令部构造成在使得所述第二机器人臂的所述末端执行器支承所述工件的情况下将所述工件移至所述工件装配部的附近。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述工件定位操作指令部构造成在使得所述第二机器人臂的所述末端执行器以可动的方式支承所述工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部，并且

所述装配操作指令部构造成在使得所述第二机器人臂的末端执行器朝向所述工件装配部引导所述工件的同时使得所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述控制部的所述工件定位操作指令部构造成控制所述第二机器人臂的末端执行器，以在以可动的方式抓持所述工件的前端侧的同时引导所述工件，使得当从装配方向看时穿过所述第二机器人臂的末端执行器的引导中心的中心线与当从装配方向看时穿过所述工件装配部的中心的中心线彼此重合。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述控制部的所述装配操作指令部构造成：当在其中所述第二机器人臂的末端执行器在以可动的方式抓持所述工件的前端侧的同时引导所述工件的状态下操作所述第一机器人臂以朝向所述工件装配部推动所述工件之后，并且在将所述工件装配到所述工件装配部中之前，将所述工件从由所述第二机器人臂引导的状态释放。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，所述机器人系统还包括设置在所述第一机器人臂上的视觉传感器或力传感器，其中，

所述控制部的所述装配操作指令部构造成执行以下控制，即：在将所述工件从由所述第二机器人臂引导的状态释放之后并且在将所述工件装配到所述工件装配部中之前，通过基于从所述视觉传感器或所述力传感器获得的图像信息或反作用力信息操作所述第一机器人臂，来校正所述工件的姿势，使其能够装配到所述工件装配部中。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其中，

所述第一机器人臂包括所述力传感器，并且

所述控制部的所述装配操作指令部构造成执行以下控制，即：在将所述工件从由所述第二机器人臂引导的状态释放之后并且在将所述工件装配到所述工件装配部中之前，通过将所述工件抵靠所述工件装配部推动并且基于当将所述工件抵靠所述工件装配部推动时从所述力传感器获得的所述反作用力信息操作所述第一机器人臂，来校正所述工件的姿势，使其能够装配到所述工件装配部中。

8.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，

所述工件具有非正圆形截面，并且所述工件装配部由与所述工件的截面形状一致的非正圆孔形成，并且

所述控制部构造成执行以下控制，即：在将所述工件从由所述第二机器人臂引导的状态释放之后并且在由所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中之前，以所述工件的推动方向作为旋转轴线旋转所述工件，借此校正所述工件的姿势，使其能够装配到所述工件装配部中。

9.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述工件包括长棒状工件，并且

所述控制部构造成执行将所述工件沿横向方向移动并将所述工件装配到所述工件装配部中的控制。