[发明专利]机器人系统和用于制造装配件的方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。

背景技术

例如，如在日本专利特开No.2003-127081中公开的，通常已知一种包括机器人臂的机器人系统，所述机器人臂安装有用于抓持工件（销）的末端执行器（手）。根据前述日本专利特开No.2003-127081的机器人系统包括机器人臂。该机器人系统构造成由设置在机器人臂上的手来抓持销并且将由该手抓持的销装配到装配构件的孔中。考虑到，在该机器人系统中预先教导将由机器人臂的手抓持的销装配到装配构件的孔中的操作。

然而，在根据前述日本专利特开No.2003-127081的机器人系统中，当工件的姿势相对于待被装配的物体来说不合适时，即使机器人臂基于预先教导的操作来操作，也难以将销装配到装配构件的孔中或者也可能花费相当多的时间来执行装配操作。

发明内容

提出本公开内容以解决前述问题，并且本发明的目的在于提供均能够更有效地装配工件的机器人系统和用于制造装配件的方法。

为了实现上述目的，根据第一方面的机器人系统是将工件装配到工件装配部中的机器人系统，所述机器人系统包括：第一机器人臂和第二机器人臂，所述第一机器人臂和所述第二机器人臂均安装有末端执行器；以及控制部，所述控制部用于控制所述第一机器人臂和所述第二机器人臂，而所述控制部包括：工件支承操作指令部，所述工件支承操作指令部使得所述第一机器人臂和第二机器人臂中的至少一个执行支承所述工件的操作；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

在根据第一方面的该机器人系统中，如上文所述的，所述控制部构造成具有工件定位操作指令部和装配操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得所述第二机器人臂的所述末端执行器支承所述工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部，所述装配操作指令部使得所述第一机器人臂和第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。因此，在所述工件的前端侧由所述第二机器人臂的末端执行器支承的情况下，所述工件能够由所述第一机器人臂和第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂装配到所述工件装配部中，且因此工件能够更有效地装配到工件装配部中。

根据第二方面的用于制造装配件的方法是通过将工件装配到工件装配部中来制造装配件的方法，所述方法包括：由第一机器人臂和第二机器人臂中的至少一个来支承所述工件；在由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下由所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部；以及由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。

根据该第二方面的用于制造装配件的方法包括在由所述第二机器人臂的末端执行器支承所述工件的情况下由所述第二机器人臂将所述工件移向所述工件装配部、以及由所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的至少所述第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。因此，在所述工件的前端侧由所述第二机器人臂的末端执行器支承的情况下所述工件能够由所述第一机器人臂装配到所述工件装配部中，且因此可提供一种能够更有效地将工件装配到工件装配部中的用于制造装配件的方法。

由于前述结构，工件能够被更有效地装配。

本发明的前述和其他目的、特征、方面和优势结合附图从本发明的下述详细说明将变得更明显。

附图说明

图1是根据第一实施方式的机器人系统的总体图；

图2是根据第一实施方式的工件的立体图；

图3是当从装配方向看时根据第一实施方式的工件的正视图；

图4是根据第一实施方式的工件装配构件的立体图；

图5是当从装配方向看时根据第一实施方式的工件装配构件的正视图；

图6是根据第一实施方式的机器人系统的末端执行器的立体图；

图7示出了当从装配方向看时其中根据第一实施方式的机器人系统的末端执行器抓持工件的状态；

图8示出了当从装配方向看时其中根据第一实施方式的机器人系统的引导用末端执行器引导工件的状态；

图9示出了当从装配方向看时其中根据第一实施方式的机器人系统的引导用末端执行器引导向下弯曲的工件的状态；