[发明专利]移动体位置检测系统、装置、方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种移动体位置检测系统，包括：

航位推算导航信息获取单元，获取包括移动体的方向的航位推算导航信息；

位置识别单元，基于关于该移动体的该航位推算导航信息识别该移动体的位置；

位置预测单元，基于关于该移动体的该航位推算导航信息，预测在从由该位置识别单元所识别的该移动体的位置起经过预定间隔之后该移动体将要到达的预测位置；

方向角计算单元，计算差值方向角，该差值方向角为从由该位置识别单元所识别的该移动体的位置至该预测位置的方向与该移动体的方向之间的差值；

方向角修正单元，如果该差值方向角等于或大于一阈值，则修正该差值方向角；以及

位置更新单元，基于该差值方向角更新由该位置识别单元所识别的该移动体的位置。

2.根据权利要求1所述的移动体位置检测系统，其中：

该方向角修正单元包括：第一修正位置识别单元，识别通过在该移动体的行驶方向的向后方向上移动由该位置识别单元所识别的该移动体的位置所获得的第一修正位置；以及第二修正位置识别单元，识别通过在该移动体的行驶方向的向前方向上移动该预测位置所获得的第二修正位置；以及

该方向角修正单元将该差值方向角设定为从该第一修正位置至该第二修正位置的方向与该移动体的方向之间的差值。

3.根据权利要求1所述的移动体位置检测系统，其中：

该方向角修正单元包括第一修正位置识别单元，该第一修正位置识别单元识别通过在该移动体的行驶方向的向后方向上移动由该位置识别单元所识别的该移动体的位置所获得的第一修正位置；以及

该方向角修正单元将该差值方向角设定为从该第一修正位置至该预测位置的方向与该移动体的方向之间的差值。

4.根据权利要求1所述的移动体位置检测系统，其中：

该方向角修正单元包括第二修正位置识别单元，该第二修正位置识别单元识别通过在该移动体的行驶方向的向前方向上移动该预测位置所获得的第二修正位置；以及

该方向角修正单元将该差值方向角设定为从由该位置识别单元所识别的该移动体的位置至该第二修正位置的方向与该移动体的方向之间的差值。

5.根据权利要求1所述的移动体位置检测系统，其中：

该位置预测单元预测多个预测位置；

该位置更新单元包括成本计算单元，该成本计算单元基于该差值方向角计算所述多个预测位置中的每一个的成本；以及

该位置更新单元将该移动体的位置更新为所述多个预测位置之中成本最低的那个预测位置。

6.根据权利要求5所述的移动体位置检测系统，其中，该成本计算单元以如下方式计算成本：该预测位置的差值方向角越小，该成本就越低。

7.根据权利要求1所述的移动体位置检测系统，其中，当该移动体在环形交叉路内移动时、当该移动体进入环形交叉路时或当该移动体离开环形交叉路时，该方向角修正单元修正该差值方向角。

8.一种移动体位置检测装置，包括：

航位推算导航信息获取单元，获取包括移动体的方向的航位推算导航信息；

位置识别单元，基于关于该移动体的该航位推算导航信息识别该移动体的位置；

位置预测单元，基于关于该移动体的该航位推算导航信息，预测在从由该位置识别单元所识别的该移动体的位置起经过预定间隔之后该移动体将要到达的预测位置；

方向角计算单元，计算差值方向角，该差值方向角为从由该位置识别单元所识别的该移动体的位置至该预测位置的方向与该移动体的方向之间的差值；

方向角修正单元，如果该差值方向角等于或大于一阈值，则修正该差值方向角；以及

位置更新单元，基于该差值方向角更新由该位置识别单元所识别的该移动体的位置。

9.一种移动体位置检测方法，包括：

获取包括移动体的方向的航位推算导航信息；

基于关于该移动体的该航位推算导航信息识别该移动体的位置；

基于关于该移动体的该航位推算导航信息，预测在从所识别的该移动体的位置起经过预定间隔之后该移动体将要到达的预测位置；

计算差值方向角，该差值方向角为从所识别的该移动体的位置至该预测位置的方向与该移动体的方向之间的差值；

如果该差值方向角等于或大于一阈值，则修正该差值方向角；以及

基于该差值方向角更新所识别的该移动体的位置。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，存储用于执行移动体位置检测功能的计算机可执行指令，该移动体位置检测功能包括：

获取包括移动体的方向的航位推算导航信息；

基于关于该移动体的该航位推算导航信息识别该移动体的位置；

基于关于该移动体的该航位推算导航信息，预测在从所识别的该移动体的位置起经过预定间隔之后该移动体将要到达的预测位置；

计算差值方向角，该差值方向角为从所识别的该移动体的位置至该预测位置的方向与该移动体的方向之间的差值；

如果该差值方向角等于或大于一阈值，则修正该差值方向角；以及

基于该差值方向角更新所识别的该移动体的位置。