[发明专利]移动体位置检测系统、装置、方法及计算机可读存储介质

说明书

引用合并

在2012年3月13日递交的、包括说明书、附图以及摘要的日本专利申请第2012-055930号的公开的全部内容通过参考合并于此。

技术领域

本发明涉及用于检测移动体的位置的一种移动体位置检测系统、移动体位置检测装置、移动体位置检测方法以及计算机可读存储介质。

背景技术

近来，为车辆提供行驶导航的导航装置在许多情况下安装在车辆中，以使驾驶者易于到达期望的目的地。一种导航装置使用GPS接收器来检测本车辆的当前位置，从诸如DVD-ROM或HDD的记录介质中或从网络中获取相应于当前位置的地图数据，并在液晶显示器上显示所获取的数据。此外，导航装置具有响应于由驾驶者所输入的目的地而搜索从出发点至目的地的最佳路线的路线搜索功能。导航装置在显示屏上显示基于该搜索结果所选择的导引路线。此外，当车辆接近必须进行右转或左转的导引的交叉路口（下文中称作导引交叉路口）时，导航装置通过语音或显示屏进行导引以引导使用者到达期望的目的地。近来，一些移动电话、智能电话、个人数字助理（PDA）以及个人电脑具有类似于如上所述的导航装置的功能。此外，如上所述的导引可不仅提供给车辆，也可提供给行人或自行车。

当车辆接近给出诸如右转或左转指示的导引的导引交叉路口时，重要的是在合适的时刻给出这样的导引。在合适的时刻给出导引需要对车辆的当前位置进行正确检测。对车辆当前位置的正确检测不仅对于给出关于导引交叉路口的导引是重要的，而且对于在车辆接近交叉路口时控制车辆（例如，使车辆减速）也是重要的。

用于检测车辆当前位置的传统已知方法的其中之一是一种使用从安装在车辆上的距离传感器或角度传感器所获取的信息(航位推算导航信息）而相对地检测车辆的当前位置的航位推算导航。然而，用于从在航位推算导航中使用的航位推算导航信息中相对地识别车辆位置的方法在车辆行驶在具有特殊形状（如弯曲道路或环形交叉路）的道路上时不能正确检测车辆的当前位置。为了解决这样的问题，日本专利第4651511号提出了这样一种用于正确检测车辆的当前位置的技术，该技术通过在车辆通过环形交叉路（rotary）时检测相对于环形交叉路的基点的转向角量来正确检测车辆的当前位置。

发明内容

在日本专利第4651511号中所描述的技术仍具有在下述情况中不能正确检测车辆当前位置的问题。

航位推算导航识别所检测的车辆在道路上的当前位置，从而使得所检测的车辆位置不会偏离道路。即，车辆的当前位置是基于车辆沿着包含在地图信息中的路段（link）进行移动的前提来检测的。然而，由于车辆实际行驶所沿的行驶路径不必与包含在地图信息中的路段的形状相匹配，因此实际的车辆位置有时不会与所检测的位置相匹配。

例如，当车辆102行驶通过如图7所示的环形交叉路101时，环形交叉路101的路段103不完全与车辆102的行驶路径104相匹配。特别是，当车辆102进入或离开环形交叉路101时，行驶路径104是一以预定角度改变方向的路径，因此在这部分中的行驶路径变得比相应的路段103更短。上文描述的航位推算导航是基于车辆102沿着路段行驶的前提来检测车辆位置的。这意味着当车辆102离开环形交叉路101时，通过航位推算导航所检测的车辆102的位置X位于实际位置Y之后。即，在车辆102的实际位置与所检测的位置之间存在偏差。

本发明提供一种移动体位置检测系统、移动体位置检测装置、移动体位置检测方法以及计算机可读存储介质，它们能够在基于航位推算导航信息检测移动体的位置时正确地检测移动体的位置。

本发明的第一方案是一种移动体位置检测系统，包括：航位推算导航信息获取单元，获取包括移动体的方向的航位推算导航信息；位置识别单元，基于关于该移动体的该航位推算导航信息识别该移动体的位置；位置预测单元，基于关于该移动体的该航位推算导航信息，预测在从由该位置识别单元所识别的该移动体的位置起经过预定间隔之后该移动体将要到达的预测位置；方向角计算单元，计算差值方向角，该差值方向角为从由该位置识别单元所识别的该移动体的位置至该预测位置的方向与该移动体的方向之间的差值；方向角修正单元，如果该差值方向角等于或大于一阈值，则修正该差值方向角；以及位置更新单元，基于该差值方向角更新由该位置识别单元所识别的该移动体的位置。