[发明专利]用于合拼侧围与车身下部的系统及方法

权利要求书

1.一种用于合拼侧围与车身下部的系统，包括机器人、车身下部、夹具基板及设置在抓取位置上的侧围，所述车身下部固定在所述夹具基板上，其特征在于，所述系统还包括抓具及固定在所述夹具基板上的抓具定位机构；

所述抓具，用于在所述抓取位置抓取所述侧围，以使所述侧围定位在所述抓具上；

所述机器人，用于抓起所述抓具后带动所述抓具运行至所述抓取位置，以抓取所述侧围，再将具有所述侧围的所述抓具固定在所述抓具定位机构上，以使所述侧围定位在所述车身下部上。

2.根据权利要求1所述的用于合拼侧围与车身下部的系统，其特征在于，所述抓具定位机构包括第一接近开关、抓具定位槽、定位压臂、立柱及连接所述定位压臂的压臂气缸；

所述立柱固定于夹具基板上，所述抓具定位槽固定于所述立柱上；

所述第一接近开关用于在所述抓具进入所述抓具定位槽的指定位置时产生第一到位信号；

所述压臂气缸用于根据所述第一到位信号控制所述定位压臂将所述抓具与所述抓具定位槽压紧。

3.根据权利要求2所述的用于合拼侧围与车身下部的系统，其特征在于，所述抓具包括杆状本体，所述本体上设有第一定位部、侧围定位部、侧围夹紧部及换枪盘；

所述第一定位部与所述抓具定位槽配合，以使所述抓具固定在所述抓具定位机构上；

所述侧围定位部与所述侧围上的定位孔配合，以使所述侧围定位在所述抓具上；所述侧围夹紧部用于当所述侧围定位在所述抓具上时紧固所述侧围；

所述换枪盘与所述机器人配合，以使所述机器人抓起所述抓具。

4.根据权利要求3所述的用于合拼侧围与车身下部的系统，所述侧围定位部包括第二接近开关、定位销、定位气缸；

所述第二接近开关用于在所述定位销进入所述侧围的定位孔时产生第二到位信号；

所述定位气缸用于控制所述定位销的伸缩；

所述侧围夹紧部包括夹紧气缸、侧围支撑单元，导向臂、侧围压紧单元；

所述夹紧气缸用于根据所述第二到位信号控制所述侧围压紧单元压紧所述侧围；

所述侧围支撑单元用于支撑所述侧围；

所述导向臂用于引导所述侧围，以保证所述定位销对准所述侧围的定位孔。

5.根据权利要求3所述的用于合拼侧围与车身下部的系统，其特征在于，所述抓具为两个，分别为左侧抓具和右侧抓具；所述左侧抓具用于抓取与所述车身下部左侧合拼的侧围；所述右侧抓具用于抓取与所述车身下部右侧合拼的侧围；

所述抓具还包括第二定位部；所述左侧抓具上的第二定位部与所述右侧抓具上的第二定位部配合，以固定连接所述左侧抓具及所述右侧抓具。

6.根据权利要求5所述的用于合拼侧围与车身下部的系统，其特征在于，所述抓具上所述第二定位部的个数为两个，并排设置在所述本体上。

7.根据权利要求5所述的用于合拼侧围与车身下部的系统，其特征在于，所述左侧抓具上的第二定位部包括锁紧部、第四接近开关、锁紧气缸；所述右侧抓具上的第二定位部包括锁紧定位孔槽，所述锁紧定位孔槽处设置有第三接近开关；

所述第三接近开关在所述锁紧部插入锁紧定位孔槽时产生第三到位信号；

所述锁紧气缸用于根据所述第三到位号将所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内；

所述第四接近开关在所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内时产生第四到位信号，以使所述机器人根据所述第四到位信号释放所述抓具。

8.根据权利要求5所述的用于合拼侧围与车身下部的系统，其特征在于，所述左侧抓具上的第二定位部包括：锁紧定位孔槽，所述锁紧定位孔槽处设置有第三接近开关；所述右侧抓具上的第二定位部包括：锁紧部、第四接近开关、锁紧气缸；

所述第三接近开关在所述锁紧部插入锁紧定位孔槽时产生第三到位信号；

所述锁紧气缸用于根据所述第三到位号将所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内；

所述第四接近开关在所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内时产生第四到位信号，以使机器人根据所述第四到位信号释放所述抓具。