[发明专利]动力转向装置及动力转向装置的控制装置

权利要求书

1.一种动力转向装置，其特征在于，具有：

操舵机构，其具有：随着方向盘的操舵操作而旋转的输入轴及经由扭杆与所述输入轴连接而传递所述输入轴的旋转的输出轴构成的转向轴、以及将所述输出轴的旋转转换为转向轮的转向动作的转换机构；

电动马达，其向所述操舵机构付与操舵力；

ECU，其对所述电动马达进行驱动控制；

扭矩传感器，其由设于所述输入轴侧而检测所述输入轴的旋转角即第一旋转角的第一旋转角传感器和设于所述输出轴侧而检测所述输出轴的旋转角即第二旋转角的第二旋转角传感器构成，基于所述第一旋转角和所述第二旋转角的相对旋转角，检测所述操舵轴上产生的操舵扭矩；

马达指令值运算电路，其设于所述ECU中，基于所述操舵扭矩运算对所述电动马达的指令电流值；

第三旋转角传感器，其具有根据所述操舵轴的旋转而旋转的第一旋转体，检测所述第一旋转体的旋转角即第三旋转角；

第四旋转角传感器，其具有根据所述第一旋转体的旋转以除1以外的规定的减速比进行旋转的第二旋转体，检测所述第二旋转体的旋转角即第四旋转角；

第一绝对角运算处理部，其设于所述ECU中，将基于第一和第二、第一和第三、第一和第四、第二和第三或第二和第四旋转角的组合得到绝对角作为第一绝对角并进行运算；

第二绝对角运算处理部，其设于所述ECU中，将基于所述第三旋转角和所述第四旋转角的组合得到绝对角作为第二绝对角并进行运算；

异常检测处理部，其通过比较所述第一绝对角和所述第二绝对角，检测装置的异常。

2.如权利要求1所述的动力转向装置，其特征在于，

所述第二绝对角运算处理部具有相当于取所述第三旋转角或所述第四旋转角的一旋转角为横轴，取另一旋转角为纵轴的表的数据即第二绝对角换算表，

所述第二绝对角换算表的所述横轴，遍及所述一旋转角的一周的角度即从0度至360度的范围而设置，所述纵轴遍及所述另一旋转角的一周的角度即从0度至360度的范围而设置，

所述第二绝对角换算表具备按照由所述一旋转角和所述另一旋转角的组合所确定的所述第二绝对角的变化而定义的多个区域，

所述多个区域具备以所述一旋转角达到360度时的所述另一旋转角和所述一旋转角为0度的点为起点且以所述另一旋转角达到360度时为终点的区域、以所述另一旋转角达到360度时的所述一旋转角和所述另一旋转角为0度的点作为起点且以所述一旋转角达到360度时为终点的区域，由此，基于所述一旋转角和所述另一旋转角能够确定地设置最大角超过360度的所述第二绝对角，

所述异常检测处理部在设从所述第一旋转体旋转一周时的所述第二旋转体的旋转角减去360度的角度的绝对值为α时，且所述第一绝对角和所述第二绝对角之差比在第二绝对角换算表中α/2加上规定值所得的值大时，检测装置的异常。

3.如权利要求2所述动力转向装置，其特征在于，

所述异常检测处理部在所述第一绝对角和所述第二绝对角之差比第二绝对角换算表中的α/2大时，检测装置的异常。