[发明专利]就所出现的危险状况对车辆驾驶员作出警示的方法

权利要求书

1.一种用于就所出现的危险状况对车辆驾驶员作出警示的方法，所述危险状况是由于无意地朝向逆向交通车道方向漂移或漂移到逆向交通车道上而出现的，在该方法中

-确定一在自身车辆的行驶方向上取向的、虚拟的行驶通道，

-在使用——尤其光学式的——检测传感器的情况下得出一将自身车道与逆向交通车道分开的道路标记，

-得出自身车辆相对于道路标记的相对位置，

-在使用检测传感器——尤其雷达传感器——的情况下得出一可能的在逆向交通车道上行驶的逆向交通车辆，

-检查：逆向交通车辆是否即将进入或已经进入所述虚拟的行驶通道中，

-检查：根据所给出的相对于道路标记的相对位置自身车辆是否即将越过或已经越过该道路标记，

-检查一个或多个传感器信息的存在或缺失，所述一个或多个传感器信息指示出驾驶员的主动行驶操作——尤其是转向操作——进而指示出所检测到的车辆相对位置是主动地实现的，

-如果所述检查已表明：逆向交通车辆即将进入或已经进入所述虚拟的行驶通道并且自身车辆即将越过或已经越过道路标记而使得可能出现碰撞，并且如果传感器信息排除了驾驶员主动进行转向操作，则输出警示信号和/或进行自动的行驶操作干预。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟的行驶通道——必要时在距离加权的情况下——横向地朝向逆向交通车道方向偏置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在考虑——尤其是利用光学检测装置——检测出的环境信息的情况下确定出所述行驶通道，所述环境信息是关于静止的环境物体、尤其是护栏或道路标记的环境信息。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了得出自身车辆是否可能与逆向交通车辆碰撞，检测车辆之间的距离和至少一个描述这两个车辆相互间的相对运动的信息——尤其是相对速度和/或相对加速度、以及现有的描述自身车辆的自身运动的信息并且得出一可能的虚拟的碰撞时刻。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，仅当连续地在一给定的——必要时可适配的——持续时间上检测到将自身车道与逆向交通车道分开的道路标记时，才进行警示和/或干预。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，仅当在一给定的或可适配的持续时间内没有检测到与将自身车道与逆向交通车道分开的道路标记靠近相邻的其它标记时，才进行警示和/或干预。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，检测越过的时刻，其中从这个时刻起能够进行警示和/或干预。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，作为传感器信息使用对转向灯的操纵和/或对加速踏板或制动踏板的操纵或对方向盘的操纵、转向角或转向角梯度或转向力矩、加速度值（正的或负的！！！！）、在一给定的——必要时可适配的——区间内的行驶速度、指示出与前方行驶车辆间的距离的时间空隙、和/或利用摄像机实现的驾驶员观察装置所检测到的信息。

9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，作为与警示或干预的给出相关的其它信息，参照阈值考虑逆向交通车辆的实际速度、和/或借助于——尤其是光学式的——检测装置获得的车道曲率半径、和/或位于规定的最小值与最大值之间的车道宽度值。

10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，作为与警示或干预的给出相关的其它信息，考虑来自车载的或外部的数据库——尤其是导航系统——的路段信息。

11.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，作为所述警示给出光学、声学和/或触觉的警示，和/或作为自动干预给出朝向自身车道方向返回的转向力矩或朝向自身车道的方向引导车辆的、各车轮自己的制动力矩。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，警示和干预串行地这样进行：在第一阶段中给出光学和/或声学的警示，在第二阶段中给出触觉的警示，在第三阶段中给出转向力矩，而在第四阶段中给出制动力矩。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，根据所检测到的危险状况选择相应的阶段。

14.一种车辆，构造成用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。