[发明专利]制造和/或包装设备的无人驾驶式运输系统和其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种有权利要求1特征的、制造和/或包装设备的无人驾驶式运输系统，一种有权利要求5特征的、用于控制这种制造和/或包装设备的方法以及一种可以使用于此的运输车辆。

背景技术

带有货品、集束和其它物品的托盘可以以各种方式被运送以及操纵。用于在各种处理和/或包装工作站之间运送托盘的公知的变型方案在于水平运送装置或所谓的托盘滚道，它们分别可以是在工作站之间的运送连接装置。这种水平运送装置或托盘滚道可以用于在单个的机器，如托盘化机、托盘薄膜卷绕机或包装机之间运输不同的托盘。这可以是空托盘、满载托盘、中间层托盘或带有包装件，如薄膜卷或纸板垛的托盘。此外，已知无人驾驶式运输系统，在这些运输系统中，托盘借助多个能分别独立运动的车辆在机器的工作站之间运输。这些车辆通常具有升降叉装装置，因而它们能够在有待被供料的机器之前或之后交付或取走托盘。

由EP1445221B1公开了一种用于在自动托盘化装置中变换托盘的装置和方法。配设有驱动装置的可移动的运输车可以在第一托盘区域中容纳第一托盘以及在第二托盘区域中容纳第二托盘。运输车可以相对一个位置固定的托盘运动，以便可以改变该位置固定的托盘在运输车上的位置。

EP1860044B1描述了用于操纵托盘的另一种装置，该装置包括带有被驱动的、自动控制的车辆的运输装置。在托盘化单元内部，运输车辆在形式为导轨或地板上的导引槽的导引装置中被导引。导引装置具有定心装置，用定心装置可以在运输装置驶回到托盘化单元时补偿可能在行驶时在托盘化单元外部出现的运输装置的轨迹误差。

带有可相对彼此独立运动的运输车辆的无人驾驶式运输系统，相比传统的静态的运输装置，例如托盘滚道，具有灵活性优势，因为单个的运输单元可以被灵活地使用和控制。此外，它们能被全面地可触及以及因而更易维护以及在必要时更换。此外，在安装设备时，倘若运输可能性被充分利用且节省了尽可能大部分的静态运输装置，则投资成本会更低。在有待连接的设备部分一方面彼此距离较远以及另一方面其位置应当保持可变，例如在设备被改装和/或改变之后，这一点特别可被实现。

发明内容

本发明的目的在于，提供制造和/或包装设备的一种可尽量灵活地控制和使用的运输系统，该运输系统带有多个运输车辆，运输车辆用于负载单元在多个处理工作站之间的运输。负载单元应当伴随运输车辆的最小的调度和/或移置费用在尽可能短的时间内以及以尽量短的路程被运输。

本发明的所述目标用独立权利要求的内容达到。本发明的有利的改进设计方案的特征由各从属权利要求得出。为了达到所述目标，本发明建议一种带有独立权利要求1特征的、制造和/或包装设备的无人驾驶式运输系统。包装设备具有多个处理工作站，这些处理工作站分别配设有转载区域，以便能够将相应限定大小的负载物如尤其是托盘转装到运输车辆上或从这些运输车辆卸载。无人驾驶式运输车辆用于使负载物在设备的彼此间隔的处理工作站之间运动并且各一个、两个或多个这样的限定的负载物能同时运动以及在处理工作站之间运送。

原则上负载物例如是空托盘或装载有不同货物的托盘或其它分别被限定了大小的包装单元。限定的大小既涉及到这些包装单元或托盘的底面积、高度、体积，也涉及到重量。每一个这种无人驾驶式运输车辆分别具有至少两个限定的用于负载物的支承区域。按照本发明，每个运输车辆的这些至少两个经限定的支承区域相对每个处理工作站的转载区域是可变的，这尤其意味着在至少两个限定的支承区域间负载物的可交换性。因此可以例如将处在运输车辆的第一支承区域内的负载物转移到第二支承区域，以便让第一支承区域准备好接受另一个负载物以及被释放。这种转移可以选择性地在车辆行驶期间或在车辆停车时进行。为了移置负载物，运输车辆可以选择性地具有自己的操纵元件。但用于移置负载物的操纵元件也可以选择性地配属于处理工作站的转载区域，因而负载物从第一支承区域到第二支承区域或反过来的转装在运输车辆驶近处理工作站时可以通过这个工作站的静态的操纵元件实现。

一种备选的实施变型方案可以规定，运输车辆的负载物的位置的变换也可以通过相应车辆转动180度实现。因此运输车辆在其定位在处理工作站的转载区域上之后可以在其支承区域之一上承接例如一个负载物，紧接着转动180度，以便使其第二支承区域驶近转载区域，从而在那里可以接收另一个负载物，这例如也可以是空托盘。运输车辆带着这两种负载物紧接着驶向设备的另一个处理工作站，在那里，两个负载物之一或两个负载物相继在转载区域上被接收以及可以从运输车辆卸装。