[发明专利]卸料皮带水平运动控制的方法、设备、系统及铣刨机

权利要求书

1.一种对卸料皮带的水平运动进行控制的方法，其特征在于，包括：

接收采集到的卸料皮带当前运动到达的位置信息；

利用所述位置信息判断卸料皮带当前是否到达卸料皮带当前运动方向的极限位置；

在确定卸料皮带当前已经到达当前运动方向的极限位置时，进一步判断卸料皮带当前运动方向的相反方向的运动范围内是否存在障碍物，若存在，则发出告警信息，否则，启动卸料皮带向当前运动方向的相反方向上摆动设定角度；

在确定卸料皮带当前未到达当前运动方向的极限位置时，进一步判断卸料皮带在当前运动方向上运动范围内是否存在障碍物，若存在，则发出告警信息，否则，启动卸料皮带在当前运动方向上摆动设定角度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息为在当前位置上卸料皮带的一个侧边与安装有该卸料皮带的车身侧边之间形成不大于90°的夹角的角度值；

所述利用所述位置信息判断卸料皮带当前是否到达卸料皮带当前运动方向的极限位置，具体包括：

将所述角度值与设定的角度值进行比较；

当所述角度值小于设定的角度值时，确定卸料皮带到达当前运动方向的极限位置；

当所述角度值大于设定的角度值时，确定卸料皮带未到达当前运动方向的极限位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断卸料皮带当前运动方向的运动范围内是否存在障碍物，具体包括：

在卸料皮带当前运动方向上的运动范围内，接收测量得到的从卸料皮带的尾部至能够测量到的物体之间的直线距离；

将所述直线距离与设定的距离进行比较，其中，所述设定的距离为从卸料皮带的尾部到达卸料皮带的头部之间的距离；

当所述直线距离小于设定的距离时，确定所述能够测量到的物体为卸料皮带运动中的障碍物；

当所述直线距离不小于设定距离时，确定所述能够测量到的物体不为卸料皮带运动中的障碍物。

4.一种对卸料皮带的水平运动进行控制的设备，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收采集到的卸料皮带当前运动到达的位置信息；

判断模块，用于利用所述位置信息判断卸料皮带当前是否到达卸料皮带当前运动方向的极限位置；

控制模块，用于在确定卸料皮带当前已经到达当前运动方向的极限位置时，进一步判断卸料皮带当前运动方向的相反方向的运动范围内是否存在障碍物，若存在，则发出告警信息，否则，启动卸料皮带向当前运动方向的相反方向上摆动设定角度；

在确定卸料皮带当前未到达当前运动方向的极限位置时，进一步判断卸料皮带在当前运动方向上运动范围内是否存在障碍物，若存在，则发出告警信息，否则，启动卸料皮带在当前运动方向上摆动设定角度。

5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，所述位置信息为在当前位置上卸料皮带的一个侧边与安装有该卸料皮带的车身侧边之间形成不大于90°的夹角的角度值；

所述判断模块，具体包括：

比较子单元，用于将所述角度值与设定的角度值进行比较；

第一确定子单元，用于当所述角度值小于设定的角度值时，确定卸料皮带到达当前运动方向的极限位置；

当所述角度值大于设定的角度值时，确定卸料皮带未到达当前运动方向的极限位置。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制模块，具体包括：

第二接收子单元，用于在卸料皮带当前运动方向上的运动范围内，接收测量得到的从卸料皮带的尾部至能够测量到的物体之间的垂直距离；

对比子单元，用于将所述垂直距离与设定的距离进行比较，其中，所述设定的距离为从卸料皮带的尾部到达卸料皮带的头部之间的距离；

第二确定子单元，用于当所述垂直距离小于设定的距离时，确定所述能够测量到的物体为卸料皮带运动中的障碍物；

当所述垂直距离不小于设定距离时，确定所述能够测量到的物体不为卸料皮带运动中的障碍物。