[发明专利]吸尘机器人的贴边行走算法

权利要求书

1.吸尘机器人的贴边行走算法，所述的吸尘机器人包括车架，所述车架上设置了两个驱动轮和与所述的驱动轮连接两个驱动轮电机、一个支撑轮，安装在前方的前视障碍物检测传感器，安装在左侧的侧视障碍物检测传感器，安装在所述的车架底部的台阶检测传感器，以及提供电源的可充电电池，进行真空吸尘的吸尘电机，进行集中控制的处理器，所述的驱动轮电机、吸尘电机、前视障碍物检测传感器、侧视障碍物检测传感器和台阶检测传感器与处理器连接，其特征在于：所述的处理器设置贴边行走算法，所述的贴边行走算法，通过以下步骤实现所述的吸尘机器人沿墙壁或者障碍物行走：

(1)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的平直区域的时候，依靠所述的侧视障碍物检测传感器与墙壁或者障碍物保持一定距离，保持前进；

(2)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的拐弯区域的时候，所述的侧视障碍物检测传感器不能检测到墙壁或者障碍物，所述的吸尘机器人向左旋转直到所述的侧视障碍物检测传感器重新检测到墙壁或者障碍物，然后继续前进；

(3)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的角落的时候，如果所述的前视障碍物检测传感器检测到墙壁或者障碍物，向右方向旋转，直到所述的前视障碍物检测传感器不能检测到墙壁或者障碍物，然后继续前进；

(4)、当所述的吸尘机器人遇到台阶的时候，如果所述的台阶检测传感器输出有效信号，后退并向右方向旋转一定角度，然后继续前进。

2.根据权利要求1所述的吸尘机器人的贴边行走算法，其特征是：所述的侧视障碍物检测传感器可安装在所述的吸尘机器人的右侧，所述的贴边行走算法包括以下步骤：

(1)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的平直区域的时候，依靠所述的侧视障碍物检测传感器与墙壁或者障碍物保持一定距离，保持前进；

(2)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的拐弯区域的时候，所述的侧视障碍物检测传感器不能检测到墙壁或者障碍物，所述的吸尘机器人向右旋转直到所述的侧视障碍物检测传感器重新检测到墙壁或者障碍物，然后继续前进；

(3)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的角落的时候，如果所述的前视障碍物检测传感器检测到墙壁或者障碍物，向左方向旋转，直到所述的前视障碍物检测传感器不能检测到墙壁或者障碍物，然后继续前进；

(4)、当所述的吸尘机器人遇到台阶的时候，如果所述的台阶检测传感器输出有效信号，后退并向左方向旋转一定角度，然后继续前进。

3.根据权利要求1、2所述的吸尘机器人的贴边行走算法，其特征是：所述的台阶检测传感器设置红外发射装置和红外接收装置，所述的红外发射装置和红外接收装置的方向设置为向下，所述的红外发射装置发射红外光经过地面反射以后被所述的红外接收装置接收。