[发明专利]吸尘机器人的贴边行走算法

说明书

技术领域

本发明涉及一种吸尘机器人的贴边行走算法，属于自动控制领域。

背景技术

              吸尘机器人在室内环境下工作，因为环境的复杂性，其工作效率很低，会产生很多重复清扫的地方，而有些地方又始终清扫不到。造成这样的原因是在于吸尘机器人没有对环境进行工作之前的学习过程，对环境的整体状况不了解。同时，在房间的墙边位置本来就是容易积灰的地方，但是吸尘机器人到达墙边的概率较低，这样就经常在墙边留下未清扫的痕迹。进一步，室内环境中的障碍物很容易将房间分割成几个区域，让吸尘机器人总是局限在某个区域，为实现遍历清扫造成了障碍。这些问题，都需要为吸尘机器人设定一种贴边行走的模式，集环境学习、墙边清扫以及障碍物绕行为一体。

发明内容

本发明的目的是为吸尘机器人提供一种进行环境学习或者绕过障碍物的方法，根据墙壁或者障碍物的不同位置设计不同的策略，引导吸尘机器人沿着墙壁或者障碍物行走，该控制算法控制简单，易于实现。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

吸尘机器人的贴边行走算法，所述的吸尘机器人包括车架，所述车架上设置了两个驱动轮和与所述的驱动轮连接两个驱动轮电机、一个支撑轮，安装在前方的前视障碍物检测传感器，安装在左侧的侧视障碍物检测传感器，安装在所述的车架底部的台阶检测传感器，以及提供电源的可充电电池，进行真空吸尘的吸尘电机，进行集中控制的处理器，所述的驱动轮电机、吸尘电机、前视障碍物检测传感器、侧视障碍物检测传感器和台阶检测传感器与处理器连接，所述的处理器设置贴边行走算法，所述的贴边行走算法，通过以下步骤实现所述的吸尘机器人沿墙壁或者障碍物行走：

(1)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的平直区域的时候，依靠所述的侧视障碍物检测传感器与墙壁或者障碍物保持一定距离，保持前进；

(2)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的拐弯区域的时候，所述的侧视障碍物检测传感器不能检测到墙壁或者障碍物，所述的吸尘机器人向左旋转直到所述的侧视障碍物检测传感器重新检测到墙壁或者障碍物，然后继续前进；

(3)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的角落的时候，如果所述的前视障碍物检测传感器检测到墙壁或者障碍物，向右方向旋转，直到所述的前视障碍物检测传感器不能检测到墙壁或者障碍物，然后继续前进；

(4)、当所述的吸尘机器人遇到台阶的时候，如果所述的台阶检测传感器输出有效信号，后退并向右方向旋转一定角度，然后继续前进。

所述的侧视障碍物检测传感器可安装在所述的吸尘机器人的右侧，所述的贴边行走算法包括以下步骤：

(1)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的平直区域的时候，依靠所述的侧视障碍物检测传感器与墙壁或者障碍物保持一定距离，保持前进；

(2)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的拐弯区域的时候，所述的侧视障碍物检测传感器不能检测到墙壁或者障碍物，所述的吸尘机器人向右旋转直到所述的侧视障碍物检测传感器重新检测到墙壁或者障碍物，然后继续前进；

(3)、当所述的吸尘机器人处在墙壁或者障碍物的角落的时候，如果所述的前视障碍物检测传感器检测到墙壁或者障碍物，向左方向旋转，直到所述的前视障碍物检测传感器不能检测到墙壁或者障碍物，然后继续前进；

(4)、当所述的吸尘机器人遇到台阶的时候，如果所述的台阶检测传感器输出有效信号，后退并向左方向旋转一定角度，然后继续前进。

所述的台阶检测传感器设置红外发射装置和红外接收装置，所述的红外发射装置和红外接收装置的方向设置为向下，所述的红外发射装置发射红外光经过地面反射以后被所述的红外接收装置接收。

实施本发明的积极效果是：1、通过该算法可实现对环境轮廓的学习和障碍物的绕行；2、控制方法简单，易于实现。

附图说明

图1 吸尘机器人的控制结构框图；

图2平直区域的路径规划；

图3拐弯区域的路径规划；

图4角落区域的路径规划；

图5台阶区域的路径规划。

具体实施方式

现结合附图对本发明作进一步说明：

参照图1-5，一种吸尘机器人的贴边行走算法。