[发明专利]利用可变增益的车辆停止控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及利用可变增益的车辆停止控制方法，尤其涉及一种根据驾驶状况可变地选择增益而控制车辆停止的方法。

背景技术

现有的智能巡航控制系统(Smart Cruise Control：以下简称为SCC)通过雷达识别车辆前方的状况，对引擎或制动器进行操纵，从而无需驾驶者的介入即可维持车辆的速度并调整车间距离。

现有的SCC可在30kph以上的范围运转，在包括时行时止(Stop-and-Go)功能的同时可提供停止控制功能，但因停止时不后退的不连续动作，发生诸如俯仰(Pitch Motion)，俯冲(Nose Dive)等大急动(Jerk)。

由此，现有的SCC即使是使用无超调量(No Over-Shoot)的控制器，也因制动装置的延迟和不确定性、雷达的延迟和误差等原因，存在发生大急动(Jerk)的问题，并且，尚未开发在所有的驾驶状况下能够理论性地体现软制动(Soft Stop)的控制器，因此无法进行适用。

即，队列稳定性(String-Stable)，形象性(Projfile Type)控制器(Controller)等现有时行时止(Stop-and-Go)控制器因其不确定性，在很多驾驶状况下，停止时发生急动(Jerk)，适用这种控制器的现有的SCC，在很多种类的车辆，停止时发生急动(Jerk)，而给驾驶者带来疲劳感和不快感，从而阻碍商品性的问题。

并且，博世集团(Bosch)是在车辆停止时，快速地降低电子稳定控制系统(ESC)的油压而减少急动(Jerk)的方法来体现了产品，但单纯只靠减少急动(Jerk)的效果，不能对应于所有驾驶状况，而宝马公司(BMW)在停止状况等提供了可变控制器，但未提供具体的方法和结果。

发明内容

技术问题

本发明为了解决上述的问题而研发，其目的在于提供一种利用可变增益的车辆停止控制方法，其能够最小化在进行车辆停止控制时发生的急动(Jerk)，同时，并非通过试误法(Try-and-Error)，而是通过数学性、物理性的方法反映现实条件，实现体系性的软制动(Soft Stop)功能，并且，通过物理性地判断软制动(Soft Stop)功能的可使用与否并决定进行适用。

技术方案

为了达到上述目的，根据本发明的一例的利用可变增益的车辆停止控制方法包括：当前方车辆停止时，计算智能巡航控制(Smart Cruise Control：SSC)车辆的软制动)的可执行范围(w_n)的步骤；以计算的所述软制动的可执行范围为基础，计算智能巡航控制速度增益(k_v)、智能巡航控制距离增益(k_c)的步骤；以及以计算的所述智能巡航控制的速度增益(k_v)、所述智能巡航控制的距离增益(k_c)为基础，计算所述智能巡航控制车辆的加速度(a_i)的步骤。

技术效果

根据本发明，在控制智能巡航控制(SCC)车辆停止时，能够减少急动(Jerk)的发生，并抑制俯冲(Nose Dive)和俯仰(Pitch Motion)。

尤其是，能够减少不连续急动(Jerk)，从而可显著提高情感品质及商品性，并且可提高乘车舒适感。

另外，能够数学性、物理性地体现软制动(Soft Stop)功能，从而，可适用于各种车种。

附图说明

图1为说明根据本发明一实施例的利用可变增益的车辆停止控制方法的流程图；

图2为说明本发明的可变增益的演算的附图。

具体实施方式

参照附图与下面的实施例，本发明的优点、特征以及达成其的方法将更加明确。但是，本发明并非限定于以下公开的实施例，将以相互不同的多种形态体现，本实施例只是提供用于使本发明的公开更完全，让本发明所属技术领域的技术人员能够容易地理解发明的范畴，本发明根据权利要求项的记载进行定义。另一方面，在本说明书中使用的术语用于说明实施例，并非意在限定本发明。在本说明书中，只要在语句中未特别提及，单数形也包括复数形。在说明书中使用的“包括(comprises)”或“包括的(comprising)”，不排除提及的构成要素、步骤、动作及/或元件之外的一个以上的其它构成要素、步骤、动作及/或元件的存在或追加。

以下，参照图1及图2，说明根据本发明的一实施例的利用可变增益的车辆停止控制方法。图1为说明根据本发明的一实施例的利用可变增益的车辆停止控制方法的流程图，图2为说明本发明的可变增益的演算的附图。