[发明专利]提供泊车辅助的装置和方法

说明书

技术领域

本发明涉及提供泊车辅助的装置和方法，且更具体地，涉及一种在泊车时对于目标泊车区域在生成泊车路径的可用范围内提供可用泊车类型的泊车路径范围的技术。

背景技术

近来，车辆配备有泊车辅助系统，例如SPAS（智能泊车辅助系统），在驾驶者泊车时为其提供泊车辅助服务。

SPAS基于车辆周围区域的图像数据，确定目标泊车位置，设定到达该目标位置的泊车路径，并为驾驶者提供所设定路径的信息。

然而，由于现有的SPAS向驾驶者提供直线或曲线泊车路径的信息，因此当车辆的中心不在泊车路径上时，即使驾驶者沿着泊车路径泊车，车辆仍可能与泊车位周围的其他车辆发生碰撞。

发明内容

因此，已做出本发明来解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术实现的优点不受影响。

存在一种对于提供控制泊车辅助的装置和方法的需求，该装置和方法能够在泊车时对于目标泊车区域提供生成泊车路径的可用范围的信息，并提供生成泊车路径的可用范围内的可用泊车类型的泊车路径的范围。

存在另一种对于提供控制泊车辅助的装置和方法的需求，该装置和方法能够通过根据车辆的长度、宽度和转向角等信息计算泊车路径，而减轻驾驶者对与泊车空间周围的车辆发生碰撞的焦虑。

存在又一种对于提供控制泊车辅助的装置和方法的需求，该装置和方法在泊车辅助时通过图像实时地提供停止时间点和换档时间点的信息。

本发明的一方面提供一种控制泊车辅助的装置，包括：泊车空间搜索单元，其通过分析从车载摄像机和传感器输入的图像和传感器测量值，来搜索车辆周围的泊车空间；泊车路径范围计算单元，其对于从搜索到的泊车空间中选定的目标泊车空间，计算生成泊车路径的可用范围；泊车类型确定单元，其确定计算出的生成泊车路径的可用范围内的可用泊车类型，并基于根据泊车类型估算的泊车路径提供泊车路径范围；以及泊车辅助处理单元，其根据从泊车类型区分的泊车路径范围内选定的目标泊车路径范围，为车辆提供泊车辅助信息。

泊车路径范围计算单元可识别车辆周围的泊车线，并基于识别到的泊车线计算生成泊车路径的可用范围。

当在车辆周围没有识别到的泊车线时，泊车路径范围计算单元可基于传感器测量值计算生成泊车路径的可用范围。

泊车辅助处理单元可提供目标泊车路径范围内的车辆的停止和换档时间点的信息。

所输入的图像可为全景监控（AVM）图像。

本发明的另一方面提供一种控制泊车辅助的方法，包括：通过分析从车载摄像机和传感器输入的图像和传感器测量值，来搜索车辆周围的泊车空间；对于从搜索到的泊车空间中选定的目标泊车空间，计算生成泊车路径的可用范围；确定计算出的生成泊车路径的可用范围内的可用泊车类型，并基于根据泊车类型估算的泊车路径提供泊车路径范围；以及根据从泊车类型区分的泊车路径范围内选定的目标泊车路径范围，为车辆提供泊车辅助信息。

附图说明

本发明的上述和其他目的、特征和优点通过以下结合附图进行的详细说明将会更加明显，其中：

图1是示出根据本发明的示例性实施例的控制泊车辅助的装置的配置的框图；

图2示出根据本发明的示例性实施例的控制泊车辅助的装置的控制操作的实例；

图3A至图3D示出计算图2中的生成泊车路径的可用范围的实例；

图4示出提供图2中的泊车辅助信息的实例；并且

图5是示出根据本发明的示例性实施例的提供泊车辅助的方法的流程图。

附图中的各元件的附图标记

10：摄像机

20：传感器

30：I/O接口

100：控制泊车辅助的装置

110：泊车空间搜索单元

120：泊车路径范围计算单元

130：泊车类型确定单元

140：泊车辅助处理单元

150：显示控制单元

具体实施方式

以下，将参照附图说明本发明的示例性实施例。

图1是示出根据本发明的示例性实施例的提供泊车辅助的装置的配置的框图。参照图1，根据示例性实施例的控制泊车辅助的装置100包括泊车空间搜索单元110、泊车路径范围计算单元120、泊车类型确定单元130、泊车辅助处理单元140和显示控制单元150。