[发明专利]一种紧凑型三轴回转变位机

权利要求书

1.一种紧凑型三轴回转变位机，包括机械部件和用于控制所述机械部件的自动控制电路，其特征在于，

所述机械部件包括主体、固定座、用于夹持工件并使该工件旋转的支臂和底座；

所述主体内装设有第一伺服马达、丝杠和竖向设置的具有滑块的滑动导轨，所述固定座安装在所述滑动导轨的滑块上，所述滑动导轨的滑块与所述丝杠连接，所述丝杠连接第一伺服马达；

所述固定座上装设有旋转盘和用于控制所述旋转盘旋转的第二伺服马达，所述旋转盘上设有连接架；

所述支臂通过所述连接架连接于所述旋转盘；

所述底座设置于所述主体的底部。

2.根据权利要求1所述的紧凑型三轴回转变位机，其特征在于，所述支臂上设置有固定托盘和用于控制所述固定托盘旋转的第三伺服马达。

3.根据权利要求2所述的紧凑型三轴回转变位机，其特征在于，所述第三伺服马达控制所述固定托盘绕竖直方向的轴旋转。

4.根据权利要求1所述的紧凑型三轴回转变位机，其特征在于，所述支臂远离连接架的部分形成弧形的第一支臂和第二支臂，且所述第一支臂和第二支臂相对侧设置有气动夹持装置。

5.根据权利要求1所述的紧凑型三轴回转变位机，其特征在于，所述第二伺服马达控制所述支臂绕水平轴旋转。

6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的紧凑型三轴回转变位机，其特征在于，所述底座的两端设置有伸缩架。

7.根据权利要求6所述的紧凑型三轴回转变位机，其特征在于，所述伸缩架的伸出末端设置有拉环和调节安装高度的地脚。

8.根据权利要求1所述的紧凑型三轴回转变位机，其特征在于，所述连接架的两侧分别设置有一转轴孔和连接架第一销轴孔、连接架第二销轴孔及连接架第三销轴孔；

所述支臂上也设有一转轴孔和支臂第一销轴孔及支臂第二销轴孔；

所述连接架的转轴孔与所述支臂上的转轴孔相对应，并通过转轴连接；

当支臂打开时，所述支臂第一销轴孔与所述连接架第一销轴孔相对应，所述支臂第二销轴孔与所述连接架第二销轴孔相对应，并分别通过销轴连接；

当支臂收起时，所述支臂第一销轴孔与所述连接架第二销轴孔相对应，所述支臂第二销轴孔与所述连接架第三销轴孔相对应，并分别通过销轴连接。

9.根据权利要求2所述的紧凑型三轴回转变位机，其特征在于，所述固定托盘为空心托盘或半空心托盘，且所述固定托盘上设有U型凹槽；

所述丝杠为滚珠丝杠；

所述自动控制电路为设有避免干涉程序的PLC。

10.一种焊接机器人系统，其特征在于，包括权利要求1-9中任一权利要求所述的紧凑型三轴回转变位机。