[发明专利]一种紧凑型三轴回转变位机

说明书

技术领域

本发明涉及一种变位机，特别涉及一种紧凑型三轴回转变位机。

背景技术

在对大型工件进行加工、焊接等作业时，其需要进行加工、焊接的表面往往不止一个，需要在大型工件的表面安装其它零部件，因此加工、焊接时需要对大型工件进行翻转，变换放置位置，所以需要变位机进行辅助焊接。

但已有的一些变位机往往结构复杂，体积庞大，其不仅生产成本高，能耗大，还需要占用较大的操作空间，特别是有的变位机不能实现任意角度的翻转，因而影响了焊接的效率。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的难题，提供一种高平衡、可任意角度旋转的紧凑型三轴回转变位机。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种紧凑型三轴回转变位机，包括机械部件和用于控制所述机械部件的自动控制电路，

所述机械部件包括主体、固定座、用于夹持工件并使该工件旋转的支臂和底座；

所述主体内装设有第一伺服马达、丝杠和竖向设置的具有滑块的滑动导轨，所述固定座安装在所述滑动导轨的滑块上，所述滑动导轨的滑块与所述丝杠连接，所述丝杠连接于第一伺服马达；

所述固定座上装设有旋转盘和用于控制所述旋转盘旋转的第二伺服马达，所述旋转盘上设有连接架；

所述支臂通过所述连接架连接于所述旋转盘；

所述底座设置于所述主体的底部。

进一步地，所述支臂上设置有固定托盘和用于控制所述固定托盘旋转的第三伺服马达。

进一步地，所述第三伺服马达控制所述固定托盘绕竖直方向的轴旋转。

进一步地，所述支臂远离连接架的部分形成弧形的第一支臂和第二支臂，且所述第一支臂和第二支臂相对侧设置有气动夹持装置。

进一步地，所述第二伺服马达控制所述支臂绕水平轴旋转。

进一步地，所述底座的两端设置有伸缩架。

进一步地，所述伸缩架的伸出末端设置有拉环和调节安装高度的地脚。

进一步地，所述连接架的两侧分别设置有一转轴孔和连接架第一销轴孔、连接架第二销轴孔及连接架第三销轴孔；

所述支臂上也设有一转轴孔和支臂第一销轴孔及支臂第二销轴孔；

所述连接架的转轴孔与所述支臂上的转轴孔相对应，并通过转轴连接；

当支臂打开时，所述支臂第一销轴孔与所述连接架第一销轴孔相对应，所述支臂第二销轴孔与所述连接架第二销轴孔相对应，并分别通过销轴连接；

当支臂收起时，所述支臂第一销轴孔与所述连接架第二销轴孔相对应，所述支臂第二销轴孔与所述连接架第三销轴孔相对应，并分别通过销轴连接。

进一步地，所述固定托盘为空心托盘或半空心托盘，且所述固定托盘上设有U型凹槽；

所述丝杠为滚珠丝杠；

所述自动控制电路为设有避免干涉程序的PLC。

本发明还提供了一种焊接机器人系统，包上述的任一一种紧凑型三轴回转变位机。。

采用本发明的紧凑型三轴回转变位机对工件进行焊接时，不仅大大地缩小了其设备本身的体积，而且可实现任意角度的翻转，提高了焊接的效率，降低了变位机的生产成本以及焊接的能耗，还提高了厂房的空间利用率。

附图说明

图1是在一优选实施例中的本发明的紧凑型三轴回转变位机的打开状态的主视图。

图2是在一优选实施例中的本发明的紧凑型三轴回转变位机的收起状态的主视图。

图3是在一优选实施例中的本发明的紧凑型三轴回转变位机的打开状态的左视图。

图4是在一优选实施例中的本发明的紧凑型三轴回转变位机的打开状态的俯视图。

图5是在一优选实施例中的本发明的紧凑型三轴回转变位机的伸缩架的结构示意图。

图6是在一优选实施例中的本发明的紧凑型三轴回转变位机的伸缩架的主视图。

图7是在另一优选实施例中的本发明的紧凑型三轴回转变位机的空心大臂的俯视图。

图8是在另一优选实施例中的本发明的紧凑型三轴回转变位机的空心大臂的主视图。

符号说明：

1主体；

2固定座，21旋转盘，211连接架，2111连接架第一销轴孔，2112连接架第二销轴孔，2113连接架第三销轴孔，2114转轴孔；

3支臂，31固定托盘，32支臂第一销轴孔，33支臂第二销轴孔，34转轴孔，35转轴，36销轴，3'空心大臂，31'气动夹持装置；

4底座，41伸缩架，411地脚，412拉环，413调节螺栓。