[发明专利]数据导出装置及数据导出方法

说明书

技术领域

本发明涉及导出与照相机相关的数据的技术。

背景技术

在以照相机所得到的拍摄图像中，发生被称为失真(distortion：扭曲象差)的被摄体的像出现变形的现象。特别是在以利用了鱼眼透镜的照相机所得到的拍摄图像中，发生较大的失真。

这样的照相机的失真例如能通过Zhang的手法等来求取。该Zhang的手法记载在″A flexible new technique for camera calibration″.IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence，22(11)：1330-1334，2000.(非专利文献1)中。在Zhang的手法中，以照相机来拍摄排列成格子状的多个标记，并基于所得到的拍摄图像中所含的多个标记的像的位置来求取照相机的失真。

此外，作为公开与本发明关联的技术的先行技术文献，有以下的专利文献1以及非专利文献1。

先行技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4803449号公报

非专利文献

非专利文献1：″A flexible new technique for camera calibration″.IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence，22(11)：1330-1334，2000.

而照相机的失真特性能以来自被摄体的光的入射角、与该被摄体的像的像高(离图像中心的距离)的关系来表征。这样的照相机的失真特性是通过设计来确定的。然而，照相机的实际的失真因制造误差等按每个照相机而不同，与设计上的失真不同。

近年，在车辆设置多个照相机、对以这些多个照相机所得到的多个拍摄图像进行合成，从而生成表示从虚拟视点观察到的车辆的周边样子的合成图像(俯瞰图像)的技术正在普及。在生成这样的合成图像的情况下，考虑失真的特性来校正拍摄图像中的被摄体的像的变形。然而，照相机的实际的失真与设计上的失真不同，因此在单纯利用了表示设计上的失真的数据的情况下，不能正确地校正被摄体的像的变形。其结果是，在所生成的合成图像中，在拍摄图像彼此的边界部分中发生同一的被摄体的像被分断等的不良状况。

为了与之对应，需要通过上述的Zhang的手法等来求取多个照相机各自的实际的失真。然而，在车辆工厂等的车间中，关于设备的配置存在各种制约，因此在现实中难以在这样的车间中将多个标记配置成格子状。故而，期望能以更简便的设备来导出照相机的实际失真的技术。

发明内容

本发明鉴于上述课题而提出，其目的在于，提供能以较简便的设备来导出照相机的实际失真的技术。

为了解决上述课题，技术方案1的发明是一种数据导出装置，导出与照相机相关的数据，其特征在于具备：确定单元，其确定利用所述照相机拍摄2个标记所得到的拍摄图像中的所述2个标记的各标记的标记像的位置；第1导出单元，其基于所述2个标记像的位置，导出以基于所述照相机的设计上的第1失真的设计像高为基准的、所述拍摄图像中的被摄体像的实际的像高的误差率；以及第2导出单元，其基于所述误差率和所述第1失真，导出所述照相机的实际的第2失真。

另外，技术方案2的发明是在技术方案1记载的数据导出装置中，所述第1导出单元基于根据所述拍摄图像中的所述2个标记像的位置导出的所述2个标记的相互间的导出距离、与所述2个标记的相互间的实际距离之间的比较结果，来导出所述误差率。

另外，技术方案3的发明是在技术方案2记载的数据导出装置中，还具备：取得单元，其基于所述第2失真、以及利用所述照相机拍摄所述2个标记所得到的拍摄图像，取得与所述照相机的设置相关的设置参数。

另外，技术方案4的发明是在技术方案1至3中任一方案记载的数据导出装置中，所述数据导出装置导出搭载于车辆的多个照相机的各照相机的所述第2失真，所述数据导出装置还具备：生成单元，其使用利用所述多个照相机的各照相机所得到的拍摄图像、以及所述多个照相机的各照相机的所述第2失真，生成表示从虚拟视点观察到的所述车辆的周边样子的合成图像。