[发明专利]电动悬架控制装置

权利要求书

1.一种电动悬架控制装置，其特征在于，

安装在车体和车轮之间，根据控制机构输出的推力指令值调整电动执行器的推力；

所述控制机构连接有检测车辆的运动状态的至少一个运动检测机构；

所述控制机构包括：

必要推力计算机构，其从所述运动检测机构所检测到的检测值计算必要推力值；

频带判断机构，其将所述必要推力计算机构的计算值分配给多个频带；

限幅器，其对应所述频带判断机构所分配的每一频带而设置；

推力指令值计算机构，其将所述限幅器的每一频带的输出值合成而生成所述推力指令值；

对所述限幅器的限幅值而言，与所述频带为高频带的限幅值相比，所述频带为低频带的限幅值低。

2.如权利要求1所述的电动悬架控制装置，其特征在于，

所述限幅器根据所述电动执行器的温度调节所述限幅值。

3.如权利要求1所述的电动悬架控制装置，其特征在于，

所述控制机构根据所述车辆的运动状态暂时解除所述限幅器的限幅值。

4.如权利要求1所述的电动悬架控制装置，其特征在于，所述高频带对应所述车辆的蛇行和双移线那样的高频运动，

所述低频带对应所述车辆的稳定圆旋转那样的低频运动。

5.如权利要求1所述的电动悬架控制装置，其特征在于，

所述频带判断机构将所述必要推力计算机构的计算值分配给通过低频滤波器的低频带和通过高频滤波器的高频带；

所述限幅器由低频限幅器和高频限幅器构成，所述低频限幅器进行所述低频带的振幅限制，所述高频限幅器进行所述高频带的振幅限制；

所述推力指令值计算机构将所述低频限幅器的输出值和所述高频限幅器的输出值相加生成所述推力指令值；

所述低频限幅器的限幅值比所述高频限幅器的限幅值低。

6.如权利要求1所述的电动悬架控制装置，其特征在于，

所述频带判断机构将所述必要推力计算机构的计算值分配给该计算值和通过第一滤波器的规定频带；

所述限幅器进行所述规定频带的振幅限制；

所述推力指令值计算机构从所述第一滤波器的输出值X1减去所述限幅器的输出值X2得到差值ΔX，并且由第二滤波器对照所述必要推力计算机构的计算值调整所述差值ΔX的相位，之后从所述必要推力计算机构的计算值减去调节了所述相位的所述差值ΔX，由此生成所述推力指令值。

7.如权利要求1所述的电动悬架控制装置，其特征在于，

所述频带判断机构利用FFT将所述必要推力计算机构的计算值变换为频域信号并分配给多个频带；

所述限幅器对从所述FFT输出的信号对应每一频带进行振幅限制；

所述推力指令值计算机构用逆FFT将所述限幅器的输出值变换为时域信号并生成所述推力指令值。