[发明专利]车辆的智能停车辅助系统及其控制方法

权利要求书

1.一种停车辅助系统，所述停车辅助系统包括：

用于感测车辆的状态的状态传感器；

用于感测位于所述车辆的前侧、后侧或者横侧的障碍物的障碍物传感器；

用于向驾驶员提供与所述车辆的状态或者操作相关的信息的接口；以及

控制器，所述控制器用于基于所述状态传感器和所述障碍物传感器的感测结果计算用于所述车辆的停车路径，控制所述车辆的转向使得所述车辆沿着计算出的停车路径停在目标位置，并且通过所述接口向所述驾驶员通知在将所述车辆停在所述目标位置期间要求的操纵，

其中，当所述车辆到达所述目标位置时，所述控制器基于由所述障碍物传感器感测到的与所述车辆的前侧和后侧的情形相关的信息来控制所述车辆的转向，以将所述车辆定位在所述目标位置的中心。

2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，当所述车辆到达所述目标位置时，所述控制器将所述车辆的方向盘转回到其原始位置，当所述方向盘转回到所述原始位置时，基于所述障碍物传感器的感测结果来计算所述车辆和定位在所述车辆的前侧和后侧的所述障碍物之间的距离，基于计算出的距离来确定所述车辆是否偏离所述目标位置的中心，并且如果所述车辆偏离所述目标位置的中心，则控制所述车辆的转向以将所述车辆定位在所述目标位置的中心。

3.根据权利要求2所述的停车辅助系统，其中，如果所述车辆和定位在所述车辆的前侧的一个障碍物之间的距离不同于所述车辆和定位在所述车辆的后侧的另一个障碍物之间的距离，则所述控制器确定所述车辆偏离所述目标位置的中心。

4.根据权利要求2所述的停车辅助系统，其中，当控制所述车辆的转向以将所述车辆定位在所述目标位置的中心时，所述控制器通过所述接口引导所述驾驶员执行到前进档或者倒退档的换档。

5.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，所述状态传感器包括用于感测所述车辆的转向角的转向角传感器、用于感测档位的档位传感器、用于感测所述车辆的车轮转速的车轮转速传感器和用于感测所述车辆的速度的车辆速度传感器中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其中，所述障碍物传感器包括用于感测到所述障碍物的距离的超声波传感器。

7.一种停车辅助系统的控制方法，所述停车辅助系统包括：用于感测车辆的状态的状态传感器；用于感测位于所述车辆的前侧、后侧或者横侧的障碍物的障碍物传感器；以及用于向驾驶员提供与所述车辆的状态或者操作相关的信息的接口，所述控制方法包括以下步骤：

基于所述状态传感器和所述障碍物传感器的感测结果计算用于所述车辆的停车路径；

控制所述车辆的转向使得所述车辆沿着计算出的停车路径停在目标位置；以及

当所述车辆到达所述目标位置时，基于由所述障碍物传感器感测到的与所述车辆的前侧和后侧的情形相关的信息来控制所述车辆的转向，以将所述车辆定位在所述目标位置的中心。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中，基于与所述车辆的前侧和后侧的情形相关的信息的控制步骤包括以下步骤：

当所述车辆到达所述目标位置时，将所述车辆的方向盘转回到其原始位置；

当所述方向盘转回到所述原始位置时，基于所述障碍物传感器的感测结果来计算所述车辆和定位在所述车辆的前侧和后侧的所述障碍物之间的距离；

基于计算出的距离来确定所述车辆是否偏离所述目标位置的中心；以及

如果所述车辆偏离所述目标位置的中心，则控制所述车辆的转向以将所述车辆定位在所述目标位置的中心。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，所述确定步骤包括：如果所述车辆和定位在所述车辆的前侧的一个障碍物之间的距离不同于所述车辆和定位在所述车辆的后侧的另一个障碍物之间的距离，则确定所述车辆偏离所述目标位置的中心。

10.根据权利要求8所述的控制方法，所述控制方法进一步包括：在控制所述车辆的转向以将所述车辆定位在所述目标位置的中心的同时，通过所述接口引导所述驾驶员执行到前进档或者倒车档的换档。