[发明专利]车辆的智能停车辅助系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及自动地控制车辆到停车位的转向来辅助车辆停车的停车辅助系统及其控制方法。

背景技术

当停车时，驾驶员通常在通过安装在车辆上的侧视镜和后视镜来观察在车辆的横侧和后侧的障碍物的同时移动车辆。

然而，在车辆的后角周围形成几乎不被驾驶员识别的盲区，并且即使当驾驶员识别到障碍物时，也不能确定车辆的正确长度和宽度，这可能导致不能识别车辆和障碍物之间的距离，因而导致车辆与障碍物接触。

为了解决这个缺陷，引入了停车辅助系统（PAS），其使用安装在车辆的前部和后部的传感器来辅助驾驶员识别车辆到障碍物的距离。另外，最近引入了智能停车辅助系统（SPAS），其识别停车位并且自动产生停车路径以自动控制方向盘并且将车辆停车，而不要求驾驶员操纵方向盘。SPAS还被称为停车转向辅助系统，因为其控制车辆的转向。

PAS从安装在车辆上的各个传感器接收车辆速度、侧面传感器信息、指示车轮行进距离的车轮脉冲和转向角传感器的信号，以识别停车空间并且进行路径控制。

然而，以上系统不能够将车辆停在停车空间的中心，相反完成停车使车辆定位得更接近前车或者后车。如果停车完成使车辆定位得更接近前车，则当离开停车位时驾驶员需要多余地调整车辆的位置。另一方面，如果停车完成使车辆定位得更接近后车，则在加载/卸载后备箱时可能不能够保证充分的空间。

发明内容

因此，本发明的一个方面是提供用于在将车辆停在目标位置时将车辆停在目标位置的中心的停车辅助系统及其控制方法。

本发明的另外的方面的一部分将在以下的描述中进行阐述，并且部分根据该描述将是清楚的，或者可以从本发明的实践获知。

根据本发明的一个方面，提出了一种停车辅助系统，所述停车辅助系统包括：用于感测车辆的状态的状态传感器；用于感测位于所述车辆的前侧、后侧或者横侧的障碍物的障碍物传感器；用于向驾驶员提供与所述车辆的状态或者操作相关的信息的接口，以及控制器，所述控制器用于基于所述状态传感器和所述障碍物传感器的感测结果来计算用于车辆的停车路径，控制所述车辆的转向使得所述车辆沿着计算出的停车路径停在目标位置，并且通过所述接口向所述驾驶员通知在将车辆停在目标位置期间要求的操纵，其中，当所述车辆到达所述目标位置时，所述控制器基于由所述障碍物传感器感测到的与所述车辆的前侧和后侧的情形有关的信息来控制所述车辆的转向以将所述车辆定位在所述目标位置的中心。

当所述车辆到达所述目标位置时，所述控制器可以将所述车辆的方向盘转回到其原始位置，当所述方向盘转回到原始位置时，基于所述障碍物传感器的感测结果来计算所述车辆和定位在所述车辆的前侧和后侧的所述障碍物之间的距离，基于计算出的距离来确定车辆是否偏离所述目标位置的中心，并且如果车辆偏离所述目标位置的中心，则控制所述车辆的转向以将所述车辆定位在所述目标位置的中心。

如果所述车辆和定位在所述车辆前侧的一个障碍物之间的距离不同于所述车辆和定位在所述车辆后侧的另一个障碍物之间的距离，则所述控制器可以确定所述车辆偏离所述目标位置的中心。

当控制所述车辆的转向以将所述车辆定位在所述目标位置的中心时，所述控制器可以通过所述接口引导驾驶员执行到前进档或者倒退档的换档。

所述状态传感器可以包括用于感测所述车辆的转向角的转向角传感器、用于感测档位的档位传感器、用于感测所述车辆的车轮转速的车轮转速传感器和用于感测所述车辆的速度的车辆速度传感器中的至少一个。

所述障碍物传感器可以包括用于感测到所述障碍物的距离的超声波传感器。

根据本发明的另一个方面，提出了一种停车辅助系统的控制方法，所述停车辅助系统包括：用于感测车辆的状态的状态传感器；用于感测位于所述车辆的前侧、后侧或者横侧的障碍物的障碍物传感器；以及用于向驾驶员提供与所述车辆的状态或者操作相关的信息的接口，所述方法包括以下步骤：基于所述状态传感器和所述障碍物传感器的感测结果计算用于所述车辆的停车路径；控制所述车辆的转向使得所述车辆沿着计算出的停车路径停在目标位置；以及当所述车辆到达所述目标位置时，基于由所述障碍物传感器感测到的与所述车辆的前侧和后侧的情形相关的信息控制所述车辆的转向以将所述车辆定位在所述目标位置的中心。