[发明专利]高层壁面清洗机器人移动装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种高层壁面清洗机器人机构，具体地说是涉及一种高层壁面清洗机器人移动装置，属于机器人技术领域。

背景技术

随着城市的现代化，城市中产生了众多的高层建筑。基于采光和美观的考虑，许多高层建筑都以玻璃幕墙为外装饰，因此也带来了幕墙的清洗问题。高大建筑物玻璃幕墙的清洗是一项繁重而危险的工作。目前，国内外主要使用升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃面的清洗。人工进行高层建筑物的清洗不仅费用高、效率低，而且十分危险。清洁工人从高处跌落、死亡的事故时有发生。高层建筑幕墙清洗机器人将使人从危险的高空清洗作业中解脱出来。

目前，对于高层建筑的外表面，特别是玻璃幕墙的擦洗机器人的研究多基于负压吸附或真空吸附原理。该类爬壁机器人大多结构复杂、吸附可靠性差，随着机器人技术的发展，爬壁机器人在朝着小型化，轻型化的方向发展。但现有爬壁机器人特别是基于真空吸附原理的机器人对壁面的适应能力和吸附能力的可靠性都很难达到清洗作业实际应用的要求。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种结构简单、工作可靠、控制简单、重量轻、壁面适应能力强的高层壁面清洗机器人移动装置。

为解决上述技术问题，本发明提供一种高层壁面清洗机器人移动装置，其特征是，包括悬吊清洗机器人的两根钢丝绳，所述钢丝绳的一端均与所述清洗机器人连接，所述钢丝绳的另一端分别绕过一定滑轮后，分别缠绕在一卷扬装置上。

所述卷扬装置包括

由一驱动电机驱动的蜗杆，

与所述蜗杆啮合的蜗轮，

与所述蜗轮同轴连接的用于缠绕钢丝绳的卷筒。

所述卷扬装置上还包含对缠绕在卷筒上的钢丝绳进行导向的导绳器。

所述卷扬装置上还设置蜗轮蜗杆自锁机构。

由两个所述卷扬装置分别对应收放缠绕在其上的两根钢丝绳，使通过两根钢丝绳悬吊的清洗机器人移动

本发明所达到的有益效果：

本发明的高层壁面清洗机器人移动装置，结构简单，工作可靠，控制简单，重量轻、壁面适应能力强。

采用钢丝绳吊挂的方式，使得清洗机器人作业时无需再因重力原因，增加吸附或爬升等机构。

同时，本发明只需要控制电机调节钢丝绳的长度，即可实现机器水平、竖直两个方向任意移动，结构简单，控制方便。

其中，卷扬装置采用蜗轮蜗杆自锁机构，当发生意外电机断电时，清洗机器人可保持在原位置不动，而不会发生坠落情况。

附图说明

图1是移动装置整体示意图；

图2是图1中的卷扬装置示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1所示，高层壁面清洗机器人移动装置包括卷扬装置1、2，钢丝绳3、4，定滑轮5、6。其中，卷扬装置1、2见图2所示，包括驱动电机8、蜗杆9、蜗轮10、卷筒11、导绳器12。

钢丝绳3一端与清洗机器人7连接，另一端绕过定滑轮5后，穿过导绳器12缠绕在卷扬装置1的卷筒11上。同理，钢丝绳4一端与清洗机器人7连接，另一端绕过定滑轮6后缠绕在卷扬装置2的卷筒上。当清洗机器人7落地后维护时，导绳器12可保证松弛状态的钢丝绳3不会在卷筒11上乱股。

驱动电机8与蜗杆9相连接，蜗轮10与卷筒11同轴连接。驱动电机带动蜗杆9转动，蜗杆9与蜗轮10啮合，使其转动，蜗轮10转动时卷筒11同时转动。通过控制驱动电机8的正反转，实现卷筒的正反转，实现收放钢丝绳3的目的。

通过控制两侧的卷扬装置1、2，调节钢丝绳3与钢丝绳4的长度，实现机器人7在竖直平面内的上下、左右运动，即可实现机器人7到达玻璃幕墙面的任意位置，进行清洗。通过双钢丝绳悬吊机器人，实现机器人在竖直平面水平、竖直方向任意移动。

卷扬装置1可根据实际需求，安装在任意位置，如安装于楼顶或楼底，本实施例中安装于楼底只是其中一种实施方式。

卷扬装置1、2具有蜗轮蜗杆自锁机构，可实现断电保护功能。当发生意外电机断电时，清洗机器人可保持在原位置不动，而不会发生坠落情况。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。