[发明专利]一种变电站巡检方法和变电站巡检机器人

权利要求书

1.一种变电站巡检方法，其特征在于，包括：

设定步骤：通过遥控装置控制行走装置按照预定路径遍历变电站；在遍历过程中，通过设置在所述行走装置上的陀螺仪和加速度传感器，测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号；对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数，并记录在存储器中，从而在所述存储器中形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径；

巡检步骤：根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检方法，其特征在于，所述巡检步骤还包括：

通过超声波模块探测障碍物，根据探测结果控制所述行走装置绕过所述障碍物后继续沿所述巡检路径行走。

3.根据权利要求1所述的变电站巡检方法，其特征在于，所述巡检步骤还包括：

通过GPRS模块将巡检过程中产生的报警信号发送给手机终端，并接收远程指令。

4.根据权利要求3所述的变电站巡检方法，其特征在于，所述巡检步骤还包括：

通过双线无线路由组建网桥，通过所述网桥将巡检过程中产生的检测数据发送给控制室。

5.一种变电站巡检机器人，其特征在于，包括：

行走装置；

巡检控制装置，用于根据遥控信号控制所述行走装置按照预定路径遍历变电站；

用于测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号的陀螺仪和加速度传感器，设置在所述行走装置上；

用于对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数的低通滤波单元；

用于记录所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径的存储器；

所述巡检控制装置还用于：根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。

6.根据权利要求5所述的变电站巡检机器人，其特征在于，还包括：

超声波模块，用于探测障碍物；

GPRS模块，用于将巡检过程中产生的报警信号发送给手机终端，并接收远程指令。

7.根据权利要求6所述的变电站巡检机器人，其特征在于，还包括：

双线无线路由，用于组建连接所述巡检控制装置与控制室的网桥。

8.根据权利要求6所述的变电站巡检机器人，其特征在于，还包括：ID射频收发器，设置在所述行走装置上，用于识别所述巡检路径上的检测点。

9.根据权利要求6所述的变电站巡检机器人，其特征在于，所述行走装置包括：

底盘；

采用差动方式转向的两个主动轮，安装在所述底盘上；

万向轮，安装在所述底盘上；

两个直流电机，设置在所述底盘上，并且分别连接所述两个主动轮；

电源，设置在所述底盘上，连接所述两个直流电机。

10.根据权利要求6所述的变电站巡检机器人，其特征在于，还包括：

能够打开的翻盖式外壳，罩在所述底盘上；

所述外壳内部包括：第一隔板和第二隔板。