[发明专利]一种变电站巡检方法和变电站巡检机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种变电站巡检方法和变电站巡检机器人。

背景技术

变电站是电网的重要设施，保证变电站的安全运转对整个电网的稳定有着重要意义。为了对变电站内主变、母线和开关等设备的运行状态进行监控，需要定期对变电站进行巡视和检查。

目前，很多无人值守或少人值守的变电站，采用巡检机器人对室外高压设备进行巡检，可及时发现电力设备的热缺陷、异物悬挂等设备异常现象，自动报警或进行预先设置好的故障处理。但是，目前的巡检机器人还存在很多不完善的地方，而随着智能变电站和无人值守变电站模式的推广，需要尽快完善巡检机器人的如下不足：

1）传统巡检机器人通过磁感应原理进行巡线来检修变电站的故障，这种方式需要对电厂进行整修并全范围铺设磁感线，不仅二次施工困难，而且维修不方便，且路径单一；

2）传统巡检机器人在功能方面缺乏人机交互功能，当发现问题时很难做到实时通知和及时做出相应处理，并且现有的厂家都没有重视电弧对变电站的危害，没有进行电弧相关的检测工作，并因此每年造成了不少的损失；

3）目前国内有少数公司正在进行这方面的研究，虽然有些已经做出成品，但是目前的此类相似机器人价格昂贵，稳定性不尽如人意，对现场工作环境要求都太高，技术也没有达到足够的成熟，并不能广泛适用于变电站。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种变电站巡检方法和变电站巡检机器人，能够方便简单的设置巡航路径，快速适应变电站的环境，并且节约成本，便于推广。

为了实现上述目的，本发明提供了一种变电站巡检方法，包括：

设定步骤：通过遥控装置控制行走装置按照预定路径遍历变电站；在遍历过程中，通过设置在所述行走装置上的陀螺仪和加速度传感器，测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号；对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数，并记录在存储器中，从而在所述存储器中形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径；

巡检步骤：根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。

优选地，上述的方法中，所述巡检步骤还包括：通过超声波模块探测障碍物，根据探测结果控制所述行走装置绕过所述障碍物后继续沿所述巡检路径行走。

优选地，上述的方法中，所述巡检步骤还包括：通过GPRS模块将巡检过程中产生的报警信号发送给手机终端，并接收远程指令。

优选地，上述的方法中，所述巡检步骤还包括：通过双线无线路由组建网桥，通过所述网桥将巡检过程中产生的检测数据发送给控制室。

为了更好的实现本发明的目的，本发明还提供了一种变电站巡检机器人，包括：

行走装置；

巡检控制装置，用于根据遥控信号控制所述行走装置按照预定路径遍历变电站；

用于测量行走过程中的行驶速度信号和行驶角度信号的陀螺仪和加速度传感器，设置在所述行走装置上；

用于对所述行驶速度信号和所述行驶角度信号进行低通滤波，获得能够控制所述行走装置的行驶速度参数和行驶角度参数的低通滤波单元；

用于记录所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，形成由所述行驶速度参数和所述行驶角度参数确定的巡检路径的存储器；

所述巡检控制装置还用于：根据所述行驶速度参数和所述行驶角度参数，控制所述行走装置沿所述巡检路径进行巡检。

优选地，上述的变电站巡检机器人中，还包括：

超声波模块，用于探测障碍物；

GPRS模块，用于将巡检过程中产生的报警信号发送给手机终端，并接收远程指令。

优选地，上述的变电站巡检机器人中，还包括：

双线无线路由，用于组建连接所述巡检控制装置与控制室的网桥。

优选地，上述的变电站巡检机器人中，还包括：ID射频收发器，设置在所述行走装置上，用于识别所述巡检路径上的检测点。

优选地，上述的变电站巡检机器人中，所述行走装置包括：

底盘；

采用差动方式转向的两个主动轮，安装在所述底盘上；

万向轮，安装在所述底盘上；

两个直流电机，设置在所述底盘上，并且分别连接所述两个主动轮；

电源，设置在所述底盘上，连接所述两个直流电机。

优选地，上述的变电站巡检机器人中，还包括：

能够打开的翻盖式外壳，罩在所述底盘上；