[发明专利]一种平行泊车的控制方法

权利要求书

1.一种平行泊车的控制方法，其特征在于，包括：

获取泊车初始位置和泊车目标位置；

根据所述泊车初始位置和泊车目标位置，获取第一控制点和第二控制点；

根据所述泊车初始位置、泊车目标位置、第一控制点和第二控制点生成基于三阶贝塞尔曲线的规划泊车轨迹；

基于所述规划泊车轨迹，采用轨迹跟踪法控制车辆泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取泊车初始位置和泊车目标位置具体为：

通过信息采集模块实时获取车辆与车位的相对位置关系和车辆周边环境信息；

通过数据处理模块根据所述车辆与车位的相对位置关系和车辆周边环境信息，以车辆后轴中点为参考点生成泊车的初始位置和泊车的目标位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车初始位置和泊车目标位置，获取第一控制点和第二控制点具体为：

获取由所述泊车初始位置和泊车目标位置构成的两相切圆的两圆半径；

设置远离障碍物方向的偏移距离；

根据所述泊车初始位置、泊车目标位置、两圆半径和偏移距离计算出第一控制点和第二控制点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一控制点和第二控制点的坐标表示为：

xkp1=(R1+0.5·WR1+R2+W)·(xstart+D)ykp1=(1-R1+0.5·W10·(R1+R2+W))·ystart]]>

xkp2=(R2+0.5·WR1+R2+W)·(xend+D)ykp2=(1-R2+0.5·W10·(R1+R2+W))·yend]]>

其中，Xkp1为第一控制点的横坐标，Ykp1为第一控制点的纵坐标，Xkp2为第二控制点的横坐标，Ykp2为第二控制点的纵坐标，R1为第一半径，R2为第二半径，Xstart为泊车初始位置横坐标，Ystart为泊车初始位置纵坐标，Xend为泊车目标位置横坐标，Yend为泊车目标位置纵坐标，D为远离障碍物方向的偏移距离，W为车身宽度。