[发明专利]一种平行泊车的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及自动泊车控制技术领域，更具体地说，涉及一种平行泊车的控制方法。

背景技术

目前，自动泊车辅助系统成为汽车最受欢迎的电子配备。目前普遍采用，根据通过泊车初始位置和泊车目标位置，确定的两段圆弧或辅以平滑曲线所构成的泊车轨迹路径进行泊车。

如图1所示，为两段圆弧法所构成的轨迹路径示意图，整个泊车轨迹由两段相切圆弧AC和圆弧CB组成，切点为C点。即当车辆位于平行泊车有效初始位置区域内时，控制车辆由A点（泊车初始位置）方向盘右打到指定角度行驶至C点，在C点控制方向盘左打到指定角度行驶至B点（泊车目标位置），到达B点后方向盘回正，完成泊车。

上述的基于两段圆弧所构成的泊车轨迹的泊车方法，存在的缺陷是，由于在泊车轨迹的C点位置存在曲率突变的问题，因此泊车过程中无法实现方向盘转角的突变，并且按照两段圆弧所构成的泊车轨迹进行泊车，要求车辆移动到C点时车速为零，方向盘由反向打到后车辆继续按照规划路径移动，但对于驾驶员来说，很难实现对车速的精确控制。因此，车速的影响必然导致车辆实际泊车轨迹和规划的理想轨迹存在一定误差，容易造成泊入车位后车身倾斜，甚至无法安全避障。

目前，另一种泊车方法是通过采用两圆弧段和至少两条平滑曲线段协同构成曲率连续的整个泊车路径轨迹，避免了泊车过程中方向盘转角的曲率突变问题，减小了泊车控制时车辆实际运行轨迹与规划的理想轨迹之间的误差，但是由两圆弧段和至少两条平滑曲线段协同构成曲率连续的整个泊车路径轨迹的控制方法对系统计算能力要求较高，且泊车过程不够流畅。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种平行泊车的控制方法，能够使得泊车轨迹生成简便、计算资源占用少和泊车过程流畅。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种平行泊车的控制方法，包括：

获取泊车初始位置和泊车目标位置；

根据所述泊车初始位置和泊车目标位置，获取第一控制点和第二控制点；

根据所述泊车初始位置、泊车目标位置、第一控制点和第二控制点生成基于三阶贝塞尔曲线的规划泊车轨迹；

基于所述规划泊车轨迹，采用轨迹跟踪法控制车辆泊车。

优选地，所述获取泊车初始位置和泊车目标位置具体为：

通过信息采集模块实时获取车辆与车位的相对位置关系和车辆周边环境信息；

通过数据处理模块根据所述车辆与车位的相对位置关系和车辆周边环境信息，以车辆后轴中点为参考点生成泊车的初始位置和泊车的目标位置。

优选地，所述根据所述泊车初始位置和泊车目标位置，获取第一控制点和第二控制点具体为：

获取由所述泊车初始位置和泊车目标位置构成的两相切圆的两圆半径；

设置远离障碍物方向的偏移距离；

根据所述泊车初始位置、泊车目标位置、两圆半径和偏移距离计算出第一控制点和第二控制点。

优选地，所述第一控制点和第二控制点的坐标表示为：