[发明专利]室内定位方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种室内定位方法、装置及系统。

背景技术

指纹匹配的定位技术为一种实现室内定位的技术。指纹匹配的定位技术可以分为两个阶段，即离线阶段（Offline stage）和在线阶段(Online stage)。离线阶段是指选取指纹点（指纹点也可以称为指纹采集点或参考点）后，每个指纹点采集其周围AP（接入点，英文全称为Access Point）的信号，将这些AP的信号进行存储建立指纹库。在线阶段是指建立指纹库后，移动终端接收周围AP的信号，将移动终端接收的信号与数据库中的信号进行匹配运算，最终得出的移动终端所在的位置。

实践中，在线阶段移动终端可能同时接收多个AP的信号向量，但有些AP的信号向量对匹配计算作用不大，选取这样的信号向量进行匹配运算，影响定位精度。

发明内容

本发明实施例提供了一种室内定位方法、装置及系统，应用选取的AP对移动终端进行定位，从而能提高定位精度。

本发明实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供一种室内定位方法，包括：

当移动终端同时接收至少三个AP的信号时，根据接入点AP的信号质量从所述至少三个AP中选择目标AP，所述目标AP为一个或多个；根据所述目标AP的信号及预存的指纹库中所述目标AP的信号信息，对所述移动终端进行定位。

可选地，所述根据AP的信号质量从所述至少三个AP中选择目标AP包括：

根据所述至少三个AP中每个AP的信号强度，从所述至少三个AP中选择至少一个AP，作为所述目标AP；或者，将所述至少三个AP中至少每三个AP组成一组AP组合，将几何精度因子GDOP最小的一组AP组合包含的AP，作为所述目标AP；或者，根据所述至少三个AP中每个AP的信号强度，从所述至少三个AP中选择至少三个AP，将所选的至少三个AP中至少每三个AP组成一组AP组合，将GDOP最小的一组AP组合包含的AP，作为所述目标AP。

可选地，根据P_i=P₀-10nlgd_i+X_σ确定所述至少三个AP中每个AP的信号强度，其中，P_i为所述移动终端接收到的信号强度，P₀为距离发射节点1m处接收到的信号强度，n为信道的衰落因子，d_i为所述移动终端所在位置(x,y,z)到至少三个信标节点(x_i,y_i,z_i)的距离，X_σ的均值为0。

可选地，根据每组AP组合中的AP到所述移动终端的距离矢量、与参考坐标系坐标轴的方向余弦，确定每组AP组合的GDOP。

可选地，所述根据每组AP组合中的每个AP到所述移动终端的距离矢量、与参考坐标系坐标轴的方向余弦量，确定每组AP组合的GDOP包括：

确定每组AP组合中的每个AP到所述移动终端的距离矢量、与参考坐标系坐标轴的方向余弦量；将确定的至少三个方向余弦量，建立每组AP组合对应的观测矩阵，根据每组AP组合对应的观测矩阵，确定每组AP组合的GDOP。

第二方面，提供一种室内定位装置，包括：

选择单元，用于当移动终端同时接收至少三个AP的信号时，根据接入点AP的信号质量从所述至少三个AP中选择目标AP，所述目标AP为一个或多个；定位单元，用于根据所述目标AP的信号及预存的指纹库中所述目标AP的信号信息，对所述移动终端进行定位。

可选地，所述选择单元包括以下任一子单元：

第一子单元，用于根据所述至少三个AP中每个AP的信号强度（如RSSI），从所述至少三个AP中选择至少一个AP，作为所述目标AP；第二子单元，用于将所述至少三个AP中至少每三个AP组成一组AP组合，将GDOP最小的一组AP组合包含的AP，作为所述目标AP；第三子单元，用于根据所述至少三个AP中每个AP的信号强度，从所述至少三个AP中选择至少三个AP，将所选的至少三个AP中至少每三个AP组成一组AP组合，将GDOP最小的一组AP组合包含的AP，作为所述目标AP。