[发明专利]一种并联机构

说明书

技术领域

本发明属于高速搬运作业领域，特别涉及一种用于高速搬运作业的三自由度平动并联机构。

背景技术

现在公司由于人工的工资越来越高，在去毛刺这样细小，但人工效率不高的情况下，以后趋势将是大量的使用去毛刺机床。现在市场上去毛刺机的机型大多都是普通专业机床，它的加工范围只是专业的几种或一个类型的工件。它的通用性能不好。使用企业如果更换产品就必须从新采购新的机床，这大大的增加了企业的成本。而且国内普通机床加工方式通常还是以人工手动操作，工作环境很糟糕，现在社会，工人对工作环境和工作待遇的要求都是很高的。现在的加工环境已无法吸引住工人。

发明内容

针对以上不足，本发明的目的在于提供一种结构简单可靠、制造和维护成本低、易于控制、适用于高速搬运作业的并联机构。

本发明的技术方案是通过以下方式实现的：一种并联机构，由机架、动平台和三条支链组成。第一和第二条支链完全相同，由三个轴线平行的转动副组成，第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心对称；第三条支链由连接机架和动平台的平行四边形机构组成，支链中不含主动副，该支链为从动支链，机构中的运动副均为转动副，其特征在于：所述的机架和连杆之间、连杆和连杆直接、连杆和动平台之间均用转动铰链连接。

所述的连杆3、5和连杆4、6组成连接机架1和动平台2组成第一和第二条支链。连杆7、8、10、11和机架1、动平台2形成平行四边机构构成第三条支链。

所述的第三条支链为从动支链，平行四边形机构约束动平台2作平动。

本发明，在结构上具有良好的对称性，机构在运动过程中，驱动电机的惯量对动力学性能影响小，连杆质量小，动平台可以承受较大的加速度，有助于高速搬运作业。

附图说明

图1 本发明一种并联机构的基本构型。

具体实施方式

如图1所示，一种并联机构，由机架、动平台和三条支链组成。第一和第二条支链完全相同，由三个轴线平行的转动副组成，第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心对称；第三条支链由连接机架和动平台的平行四边形机构组成，支链中不含主动副，该支链为从动支链，机构中的运动副均为转动副，机架和连杆之间、连杆和连杆直接、连杆和动平台之间均用转动铰链连接。1为机架，保持不动，2为动平台，可作二自由度平动。连杆3、5和连杆4、6组成连接机架和动平台2组成第一和第二条支链。连杆7、8连接机架1和动平台2形平行四边形机构，构成第三条支链。第三条支链为从动支链，平行四边形机构约束动平台2作平动。第三条支链为从动支链，平行四边形机构约束动平台2作平动。