[发明专利]一种智能遥控直升飞机的控制方法及智能遥控直升飞机

权利要求书

1.一种智能遥控直升飞机的控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：

（1）设置一机身本体，在该机身本体上设置一双层旋翼，该双层旋翼通过旋翼驱动电机带动工作，在该机身本体上分别设置方向舵转向装置及折尾装置，并通过IC总线控制系统彼此连接；

（2）在所述机身本体中部设置一方向舵转向装置，该方向舵转向装置包括方向舵转驱动电机，通过方向舵驱动电机带动方向舵转向装置转动，方向舵转向装置带动旋翼的方向改变，实现智能遥控直升飞机前后飞行、左右侧飞的功能；

（3）在所述机身本体后部设置折尾装置，该折尾装置包括机尾及折尾宝箱，该折尾宝箱连接机尾，该折尾宝箱设有折尾驱动电机，折尾宝箱通过折尾驱动电机带动机尾做向下折合的动作；

（4）所述IC总线控制系统中设置依次连接的信号接收电路、对打电路、陀螺仪控制电路、芯片控制电路、电机控制电路和电源开关；其中电机控制电路包括旋翼驱动电机控制电路、方向舵驱动电机控制电路和折尾驱动电机控制电路；在所述芯片控制电路中内嵌有机尾折合的每个角度的参数，和方向舵转向装置转动的每个角度的参数，当飞行中的智能遥控直升飞机失去重心或者失控时，IC总线控制系统发出指令，控制折尾装置折合的角度，方向舵转向装置同时作出相应的角度，实现智能遥控直升飞机自动纠正飞机平衡；

（5）所述机尾通过遥控控制进行折合，或者通过手动控制进行折合，实现机尾折合状态下的起飞和降落，或者机尾平直状态下的起飞和降落。

2.根据权利要求1所述的智能遥控直升飞机的控制方法，其特征在于，所述步骤（2）具体还包括以下内容：

所述机身本体包括方向舵支架及旋翼转向机构，所述方向舵转向装置包括两组，分别为左、右方向舵转向装置，每组方向舵转向装置包括方向舵扇齿、方向舵归中弹簧、电机齿轮及连杆，电机齿轮设置于方向舵转驱动电机的输出轴上，并与方向舵扇齿连接，方向舵归中弹簧活动设置于所述方向舵支架上并连接方向舵扇齿，所述旋翼转向机构设置在所述双层旋翼下方，并连接双层旋翼，所述连杆连接方向舵扇齿与旋翼转向机构。

3.根据权利要求1所述的智能遥控直升飞机的控制方法，其特征在于，所述步骤（3）具体还包括以下内容：

所述折尾宝箱包括折尾宝箱上盖、折尾宝箱下盖、减速齿轮组及离合装置，所述减速齿轮组通过齿轮啮合方式连接所述离合装置，所述减速齿轮组与离合装置设置于所述折尾宝箱上盖与折尾宝箱下盖所形成的空腔中；所述离合装置包括离合齿轮、离合复位弹簧、离合连接轴、第一离合配件及第二离合配件；所述机尾固定设有一Y形构件，该Y形构件设有与第一离合配件与第二离合配件相配合的卡位，所述离合装置通过Y形构件连接所述机尾。

4.根据权利要求1所述的智能遥控直升飞机的控制方法，其特征在于，所述步骤（4）具体还包括以下内容：

所述机尾设有两翼板，并通过一X形构件固定在机尾的尾部，当机尾折合时，两翼板形成一降落支架，支撑智能遥控直升飞机降落。

5.根据权利要求1所述的智能遥控直升飞机的控制方法，其特征在于，所述步骤（5）具体还包括以下内容：

所述芯片控制电路嵌入高精度、高效数据运算算法，首先采用增量型PID算法，对数据进行预处理，然后采用逆运动学方程，对所述陀螺仪控制电路传输的运动轨迹进行数学建模，再依次采用三次多项式插值算法、空间直线插补算法和空间圆弧插补算法，对失控的智能遥控直升飞机实时运动轨迹进行计算，得出计算结果，进而发出指令到旋翼驱动电机控制电路、方向舵驱动电机控制电路和折尾驱动电机控制电路中，旋翼驱动电机控制电路控制旋翼的转速，方向舵驱动电机控制电路控制方向舵转向装置转动，折尾驱动电机控制电路控制折尾宝箱，折尾宝箱驱动机尾的折合角度，实现智能遥控直升飞机自动纠正飞机平衡的功能。

6.根据权利要求2所述的智能遥控直升飞机的控制方法，其特征在于，所述步骤（2）还包括在方向舵转向装置上设置一限位滑轨，该限位滑轨设置在机身本体顶部并连接所述旋翼转向机构。