[发明专利]自动泊车辅助系统的障碍物避碰装置及方法

权利要求书

1.一种用于停泊车辆时检测障碍物而防止碰撞的自动泊车辅助系统的障碍物避碰装置，其特征在于，包括：

自动泊车控制部，通过安装于所述车辆的超音波传感器探测泊车空间，且以探测的泊车空间为基础，生成到达泊车目标位置的泊车路径，从而控制所述车辆的停泊；

障碍物探测部，以所述车辆的位置及移动信息和对所述泊车空间的感知信息为基础，判断是否存在障碍物；

障碍物移动检测部，当通过所述障碍物探测部探测到障碍物时，利用支持向量机演算法检测障碍物的移动；以及

障碍物避碰控制部，当检测到所述障碍物的移动时，再生成所述泊车路径，对所述车辆进行泊车控制，以防止车辆与移动的障碍物发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的自动泊车辅助系统的障碍物避碰装置，其特征在于，

所述障碍物移动检测部从所述车辆的摄像头输入的图像信号中确认亮度变化，只针对存在亮度变化的图像信号，利用所述支持向量机演算法的决策边界，检测障碍物移动区域。

3.根据权利要求2所述的自动泊车辅助系统的障碍物避碰装置，其特征在于，

所述障碍物移动检测部计算在输入的所述图像信号中的亮度值变化，且以计算的亮度值变化为基础，判断存在亮度变化的图像信号，并且如果在亮度变化区域中像素的总和相比已设定的临界值大，即判断为存在亮度变化的所述图像信号中存在障碍物的移动。

4.一种用于停泊车辆时检测障碍物而防止碰撞的自动泊车辅助系统的障碍物避碰方法，其特征在于，包括：

以通过安装于所述车辆的超音波传感器探测的泊车空间为基础，生成到达泊车目标位置的泊车路径，从而控制所述车辆的停泊的步骤；

以所述车辆的位置及移动信息和所述泊车空间的感知信息为基础，判断是否存在障碍物的步骤；

当判断在所述泊车空间存在障碍物时，利用支持向量机演算法检测障碍物的移动的步骤；以及

当检测到所述障碍物的移动时，再生成所述泊车路径，对所述车辆进行泊车控制，以防止车辆与移动的障碍物发生碰撞的步骤。

5.根据权利要求4所述的自动泊车辅助系统的障碍物避碰方法，其特征在于，所述检测障碍物的移动的步骤，包括：

从所述车辆的摄像头输入的图像信号中确认亮度变化的步骤；以及

以确认结果为基础，在输入的所述图像信号中，只针对存在亮度变化的图像信号，利用所述支持向量机演算法的决策边界，检测障碍物的移动区域的步骤。

6.根据权利要求4所述的自动泊车辅助系统的障碍物避碰方法，其特征在于，所述检测障碍物的移动的步骤，包括：

计算在输入的所述图像信号中的亮度值变化的步骤；

以计算的亮度值变化为基础，判断存在亮度变化的图像信号的步骤；以及

存在亮度变化的所述图像信号的亮度变化区域中，如果像素的总和相比已设定的临界值大，即判断为存在亮度变化的所述图像信号中存在障碍物的移动的步骤。