[发明专利]自动泊车辅助系统的障碍物避碰装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及障碍物避碰装置及方法，更详细地涉及能够检测障碍物的移动，从而控制车辆避免与障碍物发生碰撞的装置及方法。

背景技术

现有的障碍物检测系统存在如下问题：检测障碍物时误差率高，探测障碍物的演算法不正确，并且无法识别障碍物的移动，无法准确地避免与障碍物发生碰撞。

即，现有的障碍物检测系统只是简单安装有传感器，因此只能进行距离测定，从而发生无法探测盲区的障碍物等检测障碍物时认知障碍物的误差率高，由此，将车辆停泊在狭小的场所时，可能与车辆周边的壁面或其他车辆等发生碰撞而使得车辆被破损，并且存在即使在停车场有剩余空间，也因与石头等低矮物体的碰撞而在泊车途中使得车辆下部破损的问题。

并且，现有的障碍物检测系统因使用多层感知机(Multi-layer Perceptron：MLP)方法等不正确的探测演算法，因此存在无法准确地探测障碍物的问题。

例如，MLP方法只是将根据已提供的样本数据的错误进行最小化，对学习数据的准确度较高，但对非学习数据的准确度则低，因此存在如下问题：在探测障碍物的图像等光的亮度、位置、形态等发生各种变化的环境下，若样本数据数广泛时，难以确保可信度。

现有的障碍物检测系统，通过安装于车辆前后方保险杠的距离感知传感器感知接近的障碍物的距离，并对驾驶者发出警告，因此存在无法判断障碍物的移动的问题。

并且，现有的障碍物检测系统在控制车辆泊车时，若突然出现障碍物，因传感器的障碍物位置认知误差，错误地认知位于泊车空间的障碍物，从而泊车辅助系统无法将车辆正确地引导至泊车空间，导致车辆与突然出现的障碍物或泊车空间内的障碍物发生碰撞。

即，泊车时驾驶者需要检测障碍物并避碰障碍物，若车辆的左右侧面复杂地停泊有其他车辆或通过障碍物的泊车空间狭小，驾驶者无法感知障碍物的移动，而无法与周边障碍物维持一定间隔，从而提高了与障碍物发生碰撞的危险性，并且驾驶者只通过摄像头的图像认知障碍物，因此存在在夜间或雾等恶劣天气后，对障碍物的认知率降低而发生碰撞等问题。

发明内容

技术问题

为了解决上述问题而研发，本发明的目的在于提供一种自动泊车辅助系统的障碍物避碰装置及方法，其通过在车辆的前方、后方、侧方安装有多个传感器，扩大了障碍物移动检测区域，替代了以往在全部图像中寻找障碍物，而只对有亮度变化的图像检测障碍物区域，并且利用主成分分析法和障碍物图像特征值检测障碍物移动，使用支持向量机，通过少数的支持向量(support vector)，表现决策边界。

技术方案

为了达到上述目的，根据本发明的一实施例的用于停泊车辆时检测障碍物而防止碰撞的自动泊车辅助系统的障碍物避碰装置包括：自动泊车控制部，通过安装于所述车辆的超音波传感器探测泊车空间，且以探测的泊车空间为基础，生成到达泊车目标位置的泊车路径，从而控制所述车辆的停泊；障碍物探测部，以所述车辆的位置及移动信息和对所述泊车空间的感知信息为基础，判断是否存在障碍物；障碍物移动检测部，当通过所述障碍物探测部探测到障碍物时，利用支持向量机演算法检测障碍物的移动；以及障碍物避碰控制部，当检测到所述障碍物的移动时，再生成所述泊车路径，对所述车辆进行泊车控制，以防止车辆与移动的障碍物发生碰撞。

根据本发明的另一实施例的用于停泊车辆时检测障碍物而防止碰撞的自动泊车辅助系统的障碍物避碰方法包括：以通过安装于所述车辆的超音波传感器探测的泊车空间为基础，生成到达泊车目标位置的泊车路径，从而控制所述车辆的停泊的步骤；以所述车辆的位置及移动信息和所述泊车空间的感知信息为基础，判断是否存在障碍物的步骤；当判断在所述泊车空间存在障碍物时，利用支持向量机演算法检测障碍物的移动的步骤；以及当检测到所述障碍物的移动时，再生成所述泊车路径，对所述车辆进行泊车控制，以防止车辆与移动的障碍物发生碰撞的步骤。

技术效果

根据本发明，因利用主成分分析法和障碍物图像特征值检测障碍物的移动，因此能够提高检测性能。

根据本发明，可自动探测障碍物并检测移动，因此驾驶者无需另外进行操作，很便利。

根据本发明，可在现有装置中附加适用障碍物移动检测及避碰功能，因此能够最小化装置的变更。

根据本发明，提取数据的特征矢量，利用支持向量机演算法(SVM)进行分类，因此能够降低复杂度。

根据本发明，利用检测值和图像信息，因此也能够准确检测照明或形态等不同的障碍物。