[发明专利]一种云台运动的控制方法及其云台

权利要求书

1.一种云台运动的控制方法，其特征在于，包括步骤：

第一步，预先设置云台的运动范围；

第二步，实时检测云台的当前位置，如果云台的当前位置位于所述预先设置的云台运动范围之外，实时控制云台移动回到所述预先设置的云台运动范围内；

第三步，当用户要将云台移动到目标位置时，如果所述目标位置位于所述预先设置的云台运动范围之内，则根据预设的运行轨迹，控制将云台从当前位置移动至目标位置。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台的运动范围包括水平运动范围和垂直运动范围；

所述水平运动范围为在以云台初始安装位置为原点、以水平面为基准平面建立的三维立体空间中，位于预设水平运动上限值和预设水平运动下限值之间的水平区域；

所述垂直运动范围为在以云台初始安装位置为原点、以水平面为基准平面建立的三维立体空间中，位于预设垂直运动上限值和预设垂直运动下限值之间的垂直平面区域。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在第二步中，实时控制云台沿着直线最短路径移动回到所述预先设置的云台运动范围内。

4.如权利要求1或3所述的控制方法，其特征在于，在第二步中，实时控制云台移动回到所述预先设置的云台运动范围内的操作具体为：

实时比较所述云台的当前位置与所述预先设置的云台运动范围之间的距离，当该距离小于预设距离时，控制云台在降低当前移动速度后向目标位置移动，直至进入到预先设置的云台运动范围，而当该距离大于预设距离时，控制云台进入到相距最近的预先设置的云台运动范围。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述第一步之后还包括第一容错处理步骤，具体为：当所述预设水平运动上限值和预设水平运动下限值相等时，将所述预设水平运动上限值和预设水平运动下限值作为云台进行水平方向运动的起点和终点，以及当预设垂直运动上限值和预设垂直运动下限值相等时，对应地将预设垂直运动上限值和预设垂直运动下限值作为云台进行垂直方向运动的锁定点；

在所述第一步之后还包括第二容错处理步骤，具体为：当预设垂直运动上限值小于预设垂直运动下限值时，实时将预设垂直运动上限值和预设垂直运动下限值的取值进行对换；

在所述第二步之后还包括第三容错处理步骤，具体为：当所述云台的当前位置与所述预先设置的云台运动范围之间的距离小于预设值时，实时扩大所述预先设置的云台运动范围，使得所述云台的当前位置位于所述云台的运动范围内。

6.一种云台，其特征在于，包括：

云台运动范围设置单元，用于预先设置云台的运动范围；

云台位置检测归位单元，用于实时检测云台的当前位置，如果云台的当前位置位于所述预先设置的云台运动范围之外，实时控制云台移动回到所述预先设置的云台运动范围内；

云台运动控制单元，分别与云台运动范围设置单元和云台位置检测归位单元相连接，用于实时接收用户输入的控制指令，当用户输入控制指令要将云台移动到目标位置时，如果所述目标位置位于所述云台运动范围设置单元预先设置的云台运动范围之内，则根据预设的运行轨迹，控制将云台从当前位置移动至目标位置。

7.如权利要求6所述的云台，其特征在于，所述云台的运动范围包括水平运动范围和垂直运动范围；

所述水平运动范围为在以云台初始安装位置为原点、以水平面为基准平面建立的三维立体空间中，位于预设水平运动上限值和预设水平运动下限值之间的水平区域；

所述垂直运动范围为在以云台初始安装位置为原点、以水平面为基准平面建立的三维立体空间中，位于预设垂直运动上限值和预设垂直运动下限值之间的垂直平面区域。

8.如权利要求6所述的云台，其特征在于，所述云台位置检测归位单元，用于如果云台的当前位置位于所述预先设置的云台运动范围之外，实时控制云台沿着直线最短路径移动回到所述预先设置的云台运动范围内。

9.如权利要求6所述的云台，其特征在于，所述云台位置检测归位单元实时控制云台移动回到所述预先设置的云台运动范围内时，所采用的控制方式为：

实时比较所述云台的当前位置与所述预先设置的云台运动范围之间的距离，当该距离小于预设距离时，控制云台在降低当前移动速度后向目标位置移动，直至进入到预先设置的云台运动范围，而当该距离大于预设距离时，控制云台进入到相距最近的预先设置的云台运动范围。