[发明专利]一种云台运动的控制方法及其云台

说明书

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，特别是涉及一种云台运动的控制方法及其云台。

背景技术

近年来随着社会经济的快速发展，以及人们安全意识的增强，使得安防监控设备的需求不断增加，其应用领域也在不断地扩大，除政府部门、金融和电信行业等传统的主要应用场所外，火车站、宾馆、各类休闲娱乐场所、旅游景点、广场、街道、各公司及个人住宅也成为安全监控系统的主要应用场所，为了实现有效全方位的监控，云台摄像机目前已经越来越普及。

对于云台摄像机，其将摄像机安装在云台上，能够通过云台的转动，带动摄像机转动朝向不同的方向，能使摄像机从多个角度进行摄像，并且还可以通过调整摄像机的倍率，观察到不同距离范围内的目标或场景，从而实现对更大范围的监控，因此云台摄像机可以满足用户全方位、多角度的拍摄需求。

虽然目前的摄像机云台具有360度水平旋转的功能，使得云台的控制更加灵活，显著增加了云台到达同一位置具有不可预期性，但是鉴于云台实际应用的多样性、灵活性，用户经常需要云台只在特定的范围内进行运动，以防止诸如设备绕线等不期望的情况发生。对于目前的摄像机云台，在实现360度水平旋转功能的同时，还无法让用户控制云台转动到指定的位置，无法满足用户对特定范围内的视频监控需求，严重降低了用户的产品使用感受，影响到视频监控设备的广泛推广应用。

因此，目前迫切需要开发出一种技术，其可以让云台在实现360度水平旋转功能的同时，还可以让用户控制云台转动到指定的位置，满足用户对特定范围内的视频监控需求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种云台运动的控制方法及其云台，其可以让云台在实现360度水平旋转功能的同时，还可以让用户控制云台在预先设定的运动范围内转动到指定的位置，满足用户对特定范围内的视频监控需求，显著提高用户的产品使用感受，有利于视频监控设备的广泛生产应用，具有重大的生产实践意义。

为此，本发明提供了一种云台运动的控制方法，包括步骤：

第一步，预先设置云台的运动范围；

第二步，实时检测云台的当前位置，如果云台的当前位置位于所述预先设置的云台运动范围之外，实时控制云台移动回到所述预先设置的云台运动范围内；

第三步，当用户要将云台移动到目标位置时，如果所述目标位置位于所述预先设置的云台运动范围之内，则根据预设的运行轨迹，控制将云台从当前位置移动至目标位置。

其中，所述云台的运动范围包括水平运动范围和垂直运动范围；

所述水平运动范围为在以云台初始安装位置为原点、以水平面为基准平面建立的三维立体空间中，位于预设水平运动上限值和预设水平运动下限值之间的水平区域；

所述垂直运动范围为在以云台初始安装位置为原点、以水平面为基准平面建立的三维立体空间中，位于预设垂直运动上限值和预设垂直运动下限值之间的垂直平面区域。

其中，在第二步中，实时控制云台沿着直线最短路径移动回到所述预先设置的云台运动范围内。

其中，在第二步中，实时控制云台移动回到所述预先设置的云台运动范围内的操作具体为：

实时比较所述云台的当前位置与所述预先设置的云台运动范围之间的距离，当该距离小于预设距离时，控制云台在降低当前移动速度后向目标位置移动，直至进入到预先设置的云台运动范围，而当该距离大于预设距离时，控制云台进入到相距最近的预先设置的云台运动范围。

其中，在所述第一步之后还包括第一容错处理步骤，具体为：当所述预设水平运动上限值和预设水平运动下限值相等时，将所述预设水平运动上限值和预设水平运动下限值作为云台进行水平方向运动的起点和终点，以及当预设垂直运动上限值和预设垂直运动下限值相等时，对应地将预设垂直运动上限值和预设垂直运动下限值作为云台进行垂直方向运动的锁定点；

在所述第一步之后还包括第二容错处理步骤，具体为：当预设垂直运动上限值小于预设垂直运动下限值时，实时将预设垂直运动上限值和预设垂直运动下限值的取值进行对换；

在所述第二步之后还包括第三容错处理步骤，具体为：当所述云台的当前位置与所述预先设置的云台运动范围之间的距离小于预设值时，实时扩大所述预先设置的云台运动范围，使得所述云台的当前位置位于所述云台的运动范围内。

此外，本发明还提供了一种云台，包括：

云台运动范围设置单元，用于预先设置云台的运动范围；