[发明专利]一种可伸缩多自由度排爆机器人

权利要求书

1.一种可伸缩多自由度排爆机器人，其特征在于：包括底座（3），所述底座（3）的上方固定有机架（6），所述底座（3）上固定有一个转动舵机（1），所述转动舵机（1）的主轴上依次连接有细轴（5）、粗轴（8）和小轴（26），所述机架（6）上设有轴承（7），所述粗轴（8）插入于轴承（7）中，所述转动舵机（1）的主轴与细轴（5）之间连接有联轴器（4），所述粗轴（8）的顶部固定连接有一个U形的大臂舵机架（9），所述小轴（26）插入于大臂舵机架（9）的底板上，所述大臂舵机架（9）内设有一个能沿大臂舵机架（9）做俯仰动作的大臂舵机（10），所述大臂舵机（10）上固定有大臂（12），所述大臂（12）的上部设有一个大臂伸缩气缸（13），所述大臂伸缩气缸（13）的顶杆上固定有一个U形的小臂舵机架（16），所述小臂舵机架（16）内设有一个能沿着小臂舵机架（16）做俯仰动作的小臂舵机（15），所述小臂舵机（15）上固定有小臂（17），所述小臂（17）的上部设有一个小臂伸缩气缸（16），所述小臂伸缩气缸（16）的顶杆上固定有一个U形的手腕舵机架（22），所述手腕舵机架（22）内设有一个能沿手腕舵机架（22）做俯仰动作的第一手腕舵机（23），所述第一手腕舵机（23）的顶部固定有一个第二手腕舵机（19），所述第二手腕舵机（19）的主轴上连接有机械手（21），所述机械手（21）上设有一个驱动机械手（21）开合的第三手腕舵机（20）。

2.根据权利要求1所述的可伸缩多自由度排爆机器人，其特征在于：所述底座（3）和转动舵机（1）之间设有一个舵机固定板（2）。

3.根据权利要求1所述的可伸缩多自由度排爆机器人，其特征在于：所述大臂（12）的底部与大臂舵机（10）之间设有连接用的第一法兰盘（11），所述大臂伸缩气缸（13）的顶杆与小臂舵机架（16）之间设有连接用的第二法兰盘（14），所述小臂（17）的底部与小臂舵机架（16）之间设有连接用的第三法兰盘（25），所述小臂伸缩气缸（18）的顶杆与手腕舵机架（22）之间设有连接用第四法兰盘（24）。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的可伸缩多自由度排爆机器人，其特征在于：所述转动舵机（1）、大臂舵机（10）、小臂舵机（14）、第一手腕舵机（21）、第二手腕舵机（17）、第三手腕舵机（18）、大臂伸缩气缸（13）和小臂伸缩气缸（16）均由计算机控制。