[发明专利]一种可伸缩多自由度排爆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是一种可伸缩多自由度排爆机器人。

背景技术

目前，在排爆机器人领域排爆机器人是遥控移动式作业机器人中一种，是专为公安部门使用的具有抓取、销毁爆炸物等功能的机器人。以往只有欧美发达国家才有，进口一台耗资巨大。虽说现在排爆机器人已经有产品问世，但仍有一些不足之处，其中最主要的缺点是现有的排爆机器人的自由度一般为三到五个，要完成对可疑物的转移需通过车载装置的左右移动来实现，这加大了对车载装置的控制精确要求，一定程度限制了对目标物的灵活抓放与转移。

另外，现有排爆机器人的手臂，其长度无法自由伸缩，这对于特殊环境下，如狭缝或者高度极小不适于车体进出的环境下对目标物的抓取带来了诸多困难。

发明内容

本发明要解决的问题是：提供一种具有六个自由度且能自由伸缩手臂的可伸缩多自由度排爆机器人。

为了解决上述技术问题，本发明的可伸缩多自由度排爆机器人，包括底座，所述底座的上方固定有机架，所述底座上固定有一个转动舵机，所述转动舵机的主轴上依次连接有细轴、粗轴和小轴，所述机架上设有轴承，所述粗轴插入于轴承中，所述转动舵机的主轴与细轴之间连接有联轴器，所述粗轴的顶部固定连接有一个U形的大臂舵机架，所述小轴插入于大臂舵机架的底板上，所述大臂舵机架内设有一个能沿大臂舵机架做俯仰动作的大臂舵机，所述大臂舵机上固定有大臂，所述大臂的上部设有一个大臂伸缩气缸，所述大臂伸缩气缸的顶杆上固定有一个U形的小臂舵机架，所述小臂舵机架内设有一个能沿着小臂舵机架做俯仰动作的小臂舵机，所述小臂舵机上固定有小臂，所述小臂的上部设有一个小臂伸缩气缸，所述小臂伸缩气缸的顶杆上固定有一个U形的手腕舵机架，所述手腕舵机架内设有一个能沿手腕舵机架做俯仰动作的第一手腕舵机，所述第一手腕舵机的顶部固定有一个第二手腕舵机，所述第二手腕舵机的主轴上连接有机械手，所述机械手上设有一个驱动机械手开合的第三手腕舵机。

为了更加牢靠的固定转动舵机，所述底座和转动舵机之间设有一个舵机固定板。

为了牢靠的将大臂与大臂舵机和小臂舵机架进行连接，所述大臂的底部与大臂舵机之间设有连接用的第一法兰盘，所述大臂伸缩气缸的顶杆与小臂舵机架之间设有连接用的第二法兰盘，为了牢靠的将小臂与小臂舵机以及手腕舵机架进行连接，所述小臂的底部与小臂舵机架之间设有连接用的第三法兰盘，所述小臂伸缩气缸的顶杆与手腕舵机架之间设有连接用第四法兰盘。

为了提高操作的可靠性及稳定性，所述转动舵机、大臂舵机、小臂舵机、第一手腕舵机、第二手腕舵机、第三手腕舵机、大臂伸缩气缸和小臂伸缩气缸均由计算机控制。

本发明取得的有益效果是：（1）设有转动舵机、大臂舵机、小臂舵机、第一手腕舵机、第二手腕舵机和第三手腕舵机等六个舵机，该六个舵机分别控制整个大臂舵机架以上装置的转动、大臂的俯仰、小臂的俯仰、机械手的俯仰、机械手的转动和机械手的开合，具有六个自由度；大臂的上部设有大臂伸缩气缸，小臂的上部设有小臂伸缩气缸，因而大臂和小臂的长度能自由伸缩，与现有的防爆机器人相比，更加灵活可靠；（2）通过第一法兰盘、第二法兰盘、第三法兰盘和第四法兰盘等四个法兰盘实现了大臂舵机与大臂的连接、大臂与小臂舵机架的连接、小臂与小臂舵机的连接和小臂与手腕舵机架的连接，因而整个机构的连接关系牢固可靠；（3）转动舵机、大臂舵机、小臂舵机、第一手腕舵机、第二手腕舵机和第三手腕舵机、大臂伸缩气缸和小臂伸缩气缸均由计算机控制，因而操控方便且具有较高的可靠性和稳定性。

附图说明

图1是本发明的主视图。

图2是本发明的结构示意图。

图中：1、转动舵机，2、舵机固定板，3、底座，4、联轴器，5、细轴，6、机架，

7、轴承，8、粗轴，9、大臂舵机架，10、大臂舵机，11、第一法兰盘，12、大臂，

13、大臂伸缩气缸，14、第二法兰盘，15、小臂舵机，16、小臂舵机架，17、小臂，

18、小臂伸缩气缸，19、第二手腕舵机，20、第三手腕舵机，21、机械手，

22、手腕舵机架，23、第一手腕舵机，24、第四法兰盘，25、第三法兰盘，26、小轴。

具体实施方式