[发明专利]扩张机器人动作范围的机器人用回转装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于扩张工业用机器人的动作范围的机器人用回转装置。

背景技术

在使用工业用机器人的生产系统中，为了实现其成本降低以及效率提高等，希望尽量扩张该机器人的动作范围。例如在公开生产系统的日本特开2005-46966号公报中，记载有“本生产系统通过组合通用的各个机器人臂7、8来构成双腕机器人1，所以相比于高价的多关节构造的机器人臂，设备成本不用太高。而且，双腕机器人1能够在移动轨道10（移动轴）上移动并在任意位置上定位，所以能够利用一台双腕机器人1完成与各个机床2～4的工件6转移”。

另外，在公开由压力机械和机器人构成的工件压力处理装置的日本特开平5-76965号公报中，记载有“即使在压力机械间的距离长的情况下，也能够通过机器人基台沿着配设在机械间的直线移动路径的直线移动和该机器人基台的绕纵轴线的机器人腕的回转和臂轴方向的伸缩动作的组合动作使工件把持用手在一个压力机械与另一个压力机械之间进行短时间的移动，因此，能够缩短工件的自动搬运循环时间”。

并且，在公开具备多关节机器人的机器人系统的日本特开2010-221355号公报中，记载有“多关节机器人与旋转单元连结，使多关节机器人的臂部分的回转轴线与旋转单元的旋转台的旋转轴线不平行，所以多关节机器人的自由度增加一个级别。因此，能够在增加多关节机器人自由度的同时提供低价的机器人系统”。

在日本特开2005-46966号公报中机载的生产系统中，为了进行在工业用机器人和各个机床之间的工件转移，沿着生产线设置有能够供该机器人移动的移动轴，但是需要在各个机床的前面设置该移动轴，在机床的保养方面称不上所期待的系统。另外，在日本特开平5-76965号公报中记载的压力处理装置中，通常压力机设置在槽内，压力机周围或者压力机之间由槽盖掩蔽的情况很多，所以存在难以设置移动路径的情况。并且，在日本特开2010-221355号公报中记载的机器人系统中，在旋转单元上设置有机器人，但是其主要目的为增加机器人的自由度，并不是谋求机器人动作范围的大幅扩张。

发明内容

于是，本发明的目的在于提供不使用移动轴等就能大幅扩张机器人动作范围、在保养方面和成本方面也有利的机器人用回转装置。

为了达成上述目的，本申请发明提供一种机器人用回转装置，具备：设置到底板面上的基部、能够绕在铅垂方向上延伸的回转中心轴线回转地连接到所述基部上的回转部、形成在所述回转部上的用于搭载机器人的机器人搭载部、以及使所述回转部绕所述回转中心轴线回转的驱动部，所述机器人用回转装置的特征在于，搭载到所述机器人搭载部上的机器人具备机器人基座部、以及能够绕在铅垂方向上延伸的转动中心轴线转动地安装在该机器人基座部上的机器人臂部，以从所述回转中心轴线在水平方向上偏移预定距离的方式，将所述机器人基座部安装到所述机器人搭载部上。

在优选的实施方式中，机器人用回转装置具有相对于所述回转中心轴线配置在所述回转部的与所述机器人搭载部相反侧部位的平衡块。

在优选的实施方式中，机器人用回转装置具有固定支撑装置，该固定支撑装置配置在所述机器人的作业位置下方的底板面上，在所述机器人的作业过程中从下方固定支撑所述回转部。

通过参照附图说明以下优选实施方式，本发明的上述以及其他目的、特征以及优点将更加明显。

附图说明

图1是表示本发明第一实施方式涉及的机器人用回转装置的图。

图2是表示本发明第二实施方式涉及的机器人用回转装置的图。

图3是表示在图2的回转装置中进一步设有固定支撑装置的例子的图。

图4是表示图3的固定支撑装置被解除状态的图。

图5是表示图3的回转装置配置在压力机之间的系统的例子的图。

具体实施方式

图1是表示本申请发明涉及的机器人用回转装置的第一实施方式的立体图。回转装置10具有：设置到地板面或者设置面12上的基部14；能够绕在铅垂方向上延伸的回转中心轴线16回转地连接到基部14上的回转部18；形成在回转部18上的用于搭载机器人20的机器人搭载部22；以及驱动回转部18绕回转中心轴线16回转的马达等驱动部24。