[发明专利]一种城市地下轨道检测的智能机器人巡检系统

权利要求书

1.一种城市地下轨道检测的智能机器人巡检系统，包括有移动本体系统1，基站系统2，连接它们之间的通信网络系统3，以及控制移动本体系统工作的控制器。

2.根据权利要求书1，所述移动本体系统1是整个机器人系统的移动载体和信息采集控制载体，包括移动通信系统11，移动本体主机12，移动运动控制系统13和导航定位系统14，信息检测系统15，视觉处埋系统16。

3.根据权利要求书2，移动通信系统11与通信网络系统3无线通信;移动本体主机12与移动通信系统11连接；移动运动控制系统13和导航定位系统14连接在移动本体主机12上，所述导航定位系统14将移动体的位置及导航信息通过移动本体主机12处理后由通信网络系统3实时传输到基站系统2。

4.根据权利要求书3，所述移动运动控制系统13包括顺次连接的控制主板，运动控制卡，电机驱动器，驱动电机，所述控制主板与移动本体主机12连接；5. 移动本体系统1上装有两前轮，两个前轮由驱动电机驱动两后轮作为从动轮。

5. 根据权利要求书2，所述信息检测系统15包括红外热像仪、可见光CCD摄像机、超声波检测仪。

6. 根据权利要求书1，所述通信网络系统3是移动本体系统1和基站系统2之间进行信息交互的平台。

7. 根据权利要求书1，所述基站系统2包括监控主机和视频服务器。