[发明专利]一种城市地下轨道检测的智能机器人巡检系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种工业用移动机器人系统，特别用于城市地下轨道检测的智能机器人巡检系统。

背景技术

传统的市地下轨道巡检工作主要由工作人员来完成， 对于夜间巡检的城市地下轨道，会加大工作人员的劳动强度。 巡检工作是一件非常困难的工作， 尤其对线路较长、环境较恶劣的城市地下轨道， 需要耗费大量的人力和时间 ；同时对于无人巡检或少人巡检的地下轨道， 当电气设备故障时的应急指挥调度难度也非常大。 因此运用智能机器人系统在一定程度上代替人工对地下轨道实行自动巡检， 将成为地下轨道巡检的发展趋势。

发明内容

本发明克服了上述技术的不足，提供了一种可以在城市轨道环境中工作，代替轨道巡检人员，能完成城市轨道设备安全检测的智能机器人巡检系统，该系统既降低了城市轨道的运营成本，提高了巡检工作的准确性。同时消除了人身安全隐患。

为实现上述目的，本发明采用了下列技术方案：

一种城市地下轨道检测的智能机器人巡检系统，包括有移动本体系统1，基站系统2，连接它们之间的通信网络系统3，以及控制移动本体系统工作的控制器。

所述移动本体系统1是整个机器人系统的移动载体和信息采集控制载体，包括移动通信系统11，移动本体主机12，移动运动控制系统13和导航定位系统14，信息检测系统15，视觉处埋系统16。

移动通信系统11与通信网络系统3无线通信;移动本体主机12与移动通信系统11连接，通过移动本体主机12可预先在城市轨道附近设定好机器人的行走路线以及要检测设备

的标志点。移动运动控制系统13和导航定位系统14连接在移动本体主机12上移动运动控制系统13用于控制整个移动本体系统1进行运动，所述导航定位系统14将移动体的位置及导航信息通过移动本体主机12处理后由通信网络系统3实时传输到基站系统2，在基站系统2内的电子地图上实时动态地跟踪目标和显示地理方一位;信息检测系统15与无线通信子系统且连接，所述信号检测子系统对城市轨道设备及电气设备外观图像、内部温度以及工作超声波信息进行采集和处理，并通过通信网络系统3传输给基站系统2。

本发明的有益效果是:本系统既降低了城市轨道的运营成本，提高了巡检下作的准确性。同时，消除了人员检测的劳动强度，实现了远程实时监测、监控、监视和报警的有机结合。

附图说明

图1为本发明的结构图。

图2为本发明的工作流程图。

具体实施方式

参见图1，一种城市地下轨道检测的智能机器人巡检系统，包括有移动本体系统1，基站系统2，连接它们之间的通信网络系统3，以及控制移动本体系统工作的控制器。。

所述移动本体系统1是整个机器人系统的移动载体和信息采集控制载体，包括移动通信系统11，移动本体主机12，移动运动控制系统13和导航定位系统14，信息检测系统15，视觉处埋系统16。

移动通信系统11与通信网络系统3无线通信;移动本体主机12与移动通信系统11连接，通过移动本体主机12可预先在城市轨道附近设定好机器人的行走路线以及要检测设备

的标志点。移动运动控制系统13和导航定位系统14连接在移动本体主机12上移动运动控制系统13用于控制整个移动本体系统1进行运动，所述导航定位系统14将移动体的位置及导航信息通过移动本体主机12处理后由通信网络系统3实时传输到基站系统2，在基站系统2内的电子地图上实时动态地跟踪目标和显示地理方一位;信息检测系统15与无线通信子系统且连接，所述信号检测子系统对城市轨道设备及电气设备外观图像、内部温度以及工作超声波信息进行采集和处理，并通过通信网络系统3传输给基站系统2。

所述移动运动控制系统13包括顺次连接的控制主板，运动控制卡，电机驱动器，驱