[发明专利]车辆辅助系统及车辆辅助方法

权利要求书

1.一种车辆辅助系统，该车辆辅助系统用于辅助一车辆的驾驶人，其特征在于，该系统包括：

一影像获取模块，该影像获取模块用于获取至少一个摄像装置摄取的环境图像，每个环境图像中包括物品各点与对应摄像装置之间的距离信息；

一模型建立模块，该模型建立模块用于根据影像获取模块获取的至少一个环境图像及该至少一个环境图像中各个点到对应摄像装置的距离来建立与摄像装置一一对应的至少一个三维环境模型；

一侦测模块，该侦测模块用于侦测是否至少有一个三维环境模型中存在其他车辆或者路人；

一判断模块，该判断模块用于在至少有一个三维环境模型中存在其他车辆或者路人时，确定每个三维环境模型中的其他车辆或者路人的各个点到对应摄像装置的距离即为每个三维环境模型中的其他车辆或者路人的各个点到该车辆的距离，并进一步确定每个三维环境模型中的其他车辆或者路人到该车辆的最短距离，并确定是否至少有一个三维环境模型中的其他车辆或者路人到该车辆的最短距离小于一安全距离值；及

一执行模块，该执行模块用于在该判断模块确定至少有一个三维环境模型中的其他车辆或者路人到该车辆的最短距离小于该安全距离值时，确定该至少一个三维环境模型对应的摄像装置，并控制一驱动装置来开启与该所确定的至少一个摄像装置一一对应的照明灯。

2.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：该车辆辅助系统还包括一设定模块，该设定模块用于获取一侦测单元侦测的该车辆的行驶速度，确定该车辆的行驶速度对应的车辆的行驶速度范围，并根据一存储的车辆的行驶速度范围与该安全距离值之间的对应关系来确定与该确定的车辆的行驶速度范围所对应的安全距离值，该判断模块根据该确定的安全距离值来确定是否至少有一个三维环境模型中的其他车辆或者路人到该车辆的最短距离小于该安全距离值。

3.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：该车辆辅助系统还包括一设定模块，该设定模块用于获取一侦测单元侦测的该车辆的行驶速度，确定该行驶速度所位于的行驶速度范围，并根据一存储的车辆的行驶速度范围、用户的经验及该安全距离值之间的对应关系来确定与该确定的车辆的行驶速度范围及用户的经验所对应的安全距离值，从而该判断模块根据该确定的安全距离值来确定是否有一个三维环境模型中的其他车辆或者路人到该车辆的最短距离小于该安全距离值，其中，该用户经验为用户预先输入。

4.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：该侦测模块将每个三维环境模型与存储的多个不同的三维车辆模板及三维人型模板进行比较，来判断是否至少有一个三维环境模型中存在其他车辆或者路人；如果至少有一个三维环境模型中存在与该多个不同的三维车辆模板或者三维人型模板中的一个相同的部分，则该侦测模块认为至少有一个三维环境模型中存在其他车辆或者路人；如果每个建立的三维环境模型中不存在与任意一个三维车辆模板或者三维人型模板相同的部分，则该侦测模块认为该些三维环境模型中不存在其他车辆及路人。

5.一种车辆辅助方法，该车辆辅助方法用于辅助一车辆的驾驶人，其特征在于，该车辆辅助方法包括：

获取至少一个摄像装置摄取的环境图像，每个环境图像中包括物品各点与对应摄像装置之间的距离信息；

根据该些获取的至少一个环境图像及该至少一个环境图像中各个点到对应摄像装置的距离来建立与摄像装置一一对应的至少一个三维环境模型；

侦测是否至少有一个三维环境模型中存在其他车辆或者路人；

在至少有一个三维环境模型中存在其他车辆或者路人时，确定每个三维环境模型中的其他车辆或者路人的各个点到对应摄像装置的距离即为每个三维环境模型中的其他车辆或者路人的各个点到该车辆的距离，确定每个三维环境模型中的其他车辆或者路人到该车辆的最短距离，并确定是否至少有一个三维环境模型中的其他车辆或者路人到该车辆的最短距离小于一安全距离值；

在至少有一个三维环境模型中的其他车辆或者路人到该车辆的最短距离小于该安全距离值时，确定该至少一个三维环境模型对应的摄像装置，并控制一驱动装置来开启与该所确定的至少一个摄像装置一一对应的照明灯。