[发明专利]一种寻路方法和装置

权利要求书

1.一种寻路方法，其特征在于，包括：

获取地图，确定地图的第一网格，所述第一网格为所述地图中可到达的网格；

按照预定的顺序将第一网格按照预定规则进行合并，得到第二网格；并将所述第二网格包含的第一网格标记为属于所述第二网格；

将第二网格作为独立网格执行寻路算法，得到起始网格到目标网格的路径。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在按照预定的顺序将第一网格按照预定规则进行合并之前还包括：

将第一网格的坐标重置为位于坐标系中同一象限的坐标值。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述按照预定的顺序将第一网格按照预定规则进行合并包括：

从位于所述地图指定角的网格开始逐行将第一网格按照预定规则进行合并；或者，

从位于所述地图指定角的网格开始逐列将第一网格按照预定规则进行合并；所位于所述地图指定角的网格坐标为所述象限的起始坐标。

4.根据权利要求1至3任意一项所述方法，其特征在于，所述预定规则包括：

将未合并的第一网格作为起始点进行扩展得到第二网格，第二网格满足如下条件：第二网格长宽相等、第二网格不包含障碍点并且第二网格与其他第二网格之间相互不重叠。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述寻路算法为A星寻路算法。

6.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述将第二网格作为独立网格执行寻路算法包括：

在执行A星算法过程中，在获取到某第一网格后，若所述第一网格被标记为属于第二网格，并且该第二网格已经被扩展则不对所述第一网格进行扩展；若所述第一网格被标记为属于第二网格，并且该第二网格未扩展，则将所述第二网格进行扩展。

7.一种寻路装置，其特征在于，包括：

网格确定单元，用于获取地图，确定地图的第一网格，所述第一网格为所述地图中可到达的网格；

网格合并单元，用于按照预定的顺序将所述网格确定单元确定的第一网格按照预定规则进行合并，得到第二网格；并将所述第二网格包含的第一网格标记为属于所述第二网格；

寻路计算单元，用于将所述网格合并单元合并得到的第二网格作为独立网格执行寻路算法，得到起始网格到目标网格的路径。

8.根据权利要求7所述装置，其特征在于，还包括：

坐标重置单元，用于在所述网格合并单元按照预定的顺序将第一网格按照预定规则进行合并之前，将第一网格的坐标重置为位于坐标系中同一象限的坐标值。

9.根据权利要求8所述装置，其特征在于，

所述网格合并单元，具体用于从位于所述地图指定角的网格开始逐行将第一网格按照预定规则进行合并；或者，从位于所述地图指定角的网格开始逐列将第一网格按照预定规则进行合并；所位于所述地图指定角的网格坐标为所述象限的起始坐标。

10.根据权利要求7至9任意一项所述装置，其特征在于，

所述网格合并单元，具体用于将未合并的第一网格作为起始点进行扩展得到第二网格，第二网格满足如下条件：第二网格长宽相等、第二网格不包含障碍点并且第二网格与其他第二网格之间相互不重叠。

11.根据权利要求7所述装置，其特征在于，

寻路计算单元，用于将所述网格合并单元合并得到的第二网格作为独立网格执行A星寻路算法，得到起始网格到目标网格的路径。

12.根据权利要求11所述装置，其特征在于，

所述寻路计算单元，具体用于在执行A星算法过程中，在获取到某第一网格后，若所述第一网格被标记为属于第二网格，并且该第二网格已经被扩展则不对所述第一网格进行扩展；若所述第一网格被标记为属于第二网格，并且该第二网格未扩展，则将所述第二网格进行扩展。